Ubuntu18.04安装ROS Melodic

Ubuntu18.04安装ROS Melodic

安装ROS时，需要注意ROS版本和Ubuntu版本需要对应起来，此处安装的Ubuntu版本是18.04，对应的ROS版本为ROS Melodic。安装步骤如下：

安装参考链接：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

1.设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置Keys
NOTE：ROS由于公钥更新导致用户在3.1步骤时执行apt-get update报错，那么用户前往http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 找到set up your key步骤，按照官网提示，新终端运行更新公钥的指令，
下面的公钥已经失效了，务必前往提到的网址进行更新！！！！！

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.安装
3.1 首先确保系统软件处于最新版

sudo apt-get update

3.2 安装ROS
此处安装ROS所有功能，如果只需要安装ROS部分功能，可以参考官网链接。

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

如果该步安装失败，出现以下类似错误：

E: Failed to fetch http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/v/vtk6/libvtk6.3_6.3.0+dfsg1-11build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 91.189.91.26 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

则执行命令：

sudo apt-get update --fix-missing

将缺失的包安装完毕之后，再次执行安装ROS命令：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

此时可以安装成功，安装完毕之后，进行初始化操作，操作如下。
4.初始化

sudo rosdep init
rosdep update

5.环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意:当安装多个ROS发行版时，具体命令参考官网教程。
6.安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，ROS已经完成安装，可以执行如下命令进行测试。
7.测试roscore
ROS完成安装后，执行roscore命令，测试是否成功安装，若成功安装，命令执行后，会出现以下界面：

roscore

安装成功画面：
[外链图片转存失败(img-4IkqL5rO-1564645615821)(https://i.imgur.com/BsFsxY9.png)]

ROS的卸载：

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
sudo gedit ~/.bashrc #然后，删除其中关于ros的环境变量