点特征检测器的一般要求 ，哈里斯探测器在 OpenCV 中的实现

计算机视觉基础

1. 针孔相机模型
2.  透视投影
3.  相机校准
4.  立体视觉、对极几何和三角测量
5.  运动和光流的结构

理想情况下，点特征检测器应该对旋转、缩放、强度的线性变化和仿射变换保持不变。

角点特征检测器对缩放（角度可以只是一个面/边缘）和仿射变换（扭曲角点附近的图像变换可以改变对“角度”的反应）不是一成不变的。

哈里斯探测器：
Harris 检测器的工作原理如下：
图像以灰度拍摄，每个像素的强度使用以下公式计算：
                                         I = 0.299R + 0.587G + 0.114B
此外，还考虑了某个窗口 w (x, y) 内强度的变化（u 沿 x 的位移，v 沿 y 的位移）。

w (x, y) - 点 x, y 处的窗口。