orb slam3之BA部分源码解读

已于 2023-02-16 10:50:16 修改
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分类专栏： 源码解读系列 文章标签： 算法 slam
于 2022-05-27 10:59:47 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/level_code/article/details/124999861
版权
本文深入解析ORB SLAM3的Bundle Adjustment（BA）部分，介绍了如何使用g2o库进行优化。在BA过程中，涉及相机姿态和地图点的估计，通过定义不同的边类型和顶点类型，结合鲁棒核函数进行优化。优化后，更新相机位姿和地图点的3D坐标，同时计算并更新法线和深度信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

提前透露一下，用的是g2o库

Optimizer::GlobalBundleAdjustemnt(mpAtlas->GetCurrentMap(),20); //迭代次数是20

然后进入

//vpKFs是所有的keyframes, vpMP是所有的map points, nLoopKF是0， bRobust是true
BundleAdjustment(vpKFs,vpMP,
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蓝羽飞鸟
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07-13 287
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11-01 844
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ORBSLAM3的g2o优化之局部BA（LocalBundleAdjustment）
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08-25 2590
LocalBundleAdjustment()：用于LocalMapping线程中剔除关键帧之前的局部地图优化。局部BA的共视图（其中帧都是关键帧）。用数据结构的术语这个图表示的数据结构称为无向加权图，又叫网，权重就是共视地图点的个数。 /* pKF：当前关键帧 pbStopFlag：优化停止标志位 vpNonEnoughOptKFs：没有足够观测的那些关键帧（这里显然是入参） */ void Optimizer::LocalBundleAdjustment(KeyFrame *pKF, bo
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今天小编就为大家分享一篇python绘制BA无标度网络示例代码，具有很好的参考价值，希望对大家有所帮助。一起跟随小编过来看看吧
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