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原创 点云的显示
主要原因为想对原始点云和分割后的点云进行同时显示,以比较分割结果。查了多方面资料,最后代码如下。在进行点云处理时,发现了一个不错的分割项目。在对分割结果进行展示时,遇到了些问题。
2023-08-18 16:26:34
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原创 ROS基于LiDAR点云的楼梯识别
项目需要,考虑使用激光雷达的点云信息进行楼梯的检测,找到了一些相关的项目。使用录制的点云数据进行测试,使用到了下面一些命令。从数据记录文件导出为pcd文件。提取特定时间段的数据。
2023-08-02 15:57:09
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原创 NX+ubuntu18.04+realsense D435i的一些问题
可能是NX处理性能的影响,/camera/depth/color/points话题的发布频率约为10Hz,无法再进行提高。,但话题仍在发布,数据仍然更新。查了很久,没有查到相关的解决方案。在NX上通过rs_camera.launch获取/camera/depth/color/points话题。最近在用NX连接realsense D435i获取点云数据,将自己遇到的一些问题进行记录。此处有坑,安装过程中要注意版本对应关系,参考以下链接。2.D435i SDK的安装。3.关于D435i的一些介绍。
2023-06-25 15:22:12
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原创 ubuntu20.04中编译opencv3.2及ROS使用的命令
在ubuntu20.04开发ros程序时, 因已有程序需要opencv3.2,而ubuntu20.04里自带了opencv4.2的版本,因此,需要将4.2版本卸载,安装3.2版本。2. 在apt remove无法卸载的情况下,使用find和rm手工清楚系统中的opencv库。以为要pip安装,所以先安装了pip工具,又升级了pip和setuptools。5. 使用rosbag播放录制的数据包,与rviz配合查看所选点云的坐标。将安装过程中几个关键步骤记录,以避免下次踩坑。最后发现是通过apt安装。
2023-03-30 11:29:37
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原创 pytesseract进行视频图像数字识别
这里包含两个部分,修改变量path的值->添加tesseract.exe所在的文件夹,添加一个名为TESSDATA_PREFIX的系统变量->变量值为tesseract.exe目录下tessdata文件夹的位置。如果安装成功,则会输出如下图所示的信息。测试是否安装成功,在命令行输入tesseract --help查看是否会返回一些提示信息。anaconda中已经集成了常用的库,可能还需要额外安装下列库。tesseract安装完成后,本步骤比较容易,pip安装即可。2)安装完成后配置环境变量,具体可参照。
2023-03-22 21:24:44
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原创 YOLO V8
为了获得更准确的网络参数,模型的训练阶段参数精度要求较高,深度神经网络的参数需要使用32位浮点(Floating-point,FP32)计算并存储。在模型推理阶段,可以适当降低了模型参数的精度,加快模型推理的速度,对模型推理结果影响不大。TensorRT是NVIDIA公司推出的GIE(GPU Inference Engine)C++库,其主要目的是要提高深度神经网络在其公司硬件产品上的推理速度,主要方式是通过更低精度的运算、神经网络计算结构的调整优化等。yolo v8模型部署流程。yolo v8量化操作。
2023-03-22 16:08:03
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原创 VMware中gazebo 启动异常以及解决
VMware中Ubuntu18.04 与 ROS Melodic 环境下,gazebo 启动异常以及解决
2022-12-16 16:52:39
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空空如也
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