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原创点云的显示

主要原因为想对原始点云和分割后的点云进行同时显示，以比较分割结果。查了多方面资料，最后代码如下。在进行点云处理时，发现了一个不错的分割项目。在对分割结果进行展示时，遇到了些问题。

2023-08-18 16:26:34 154 1

原创 ROS基于LiDAR点云的楼梯识别

项目需要，考虑使用激光雷达的点云信息进行楼梯的检测，找到了一些相关的项目。使用录制的点云数据进行测试，使用到了下面一些命令。从数据记录文件导出为pcd文件。提取特定时间段的数据。

2023-08-02 15:57:09 502

原创 NX+ubuntu18.04+realsense D435i的一些问题

可能是NX处理性能的影响，/camera/depth/color/points话题的发布频率约为10Hz，无法再进行提高。，但话题仍在发布，数据仍然更新。查了很久，没有查到相关的解决方案。在NX上通过rs_camera.launch获取/camera/depth/color/points话题。最近在用NX连接realsense D435i获取点云数据，将自己遇到的一些问题进行记录。此处有坑，安装过程中要注意版本对应关系，参考以下链接。2.D435i SDK的安装。3.关于D435i的一些介绍。

2023-06-25 15:22:12 263

原创 ubuntu20.04中编译opencv3.2及ROS使用的命令

在ubuntu20.04开发ros程序时，因已有程序需要opencv3.2，而ubuntu20.04里自带了opencv4.2的版本，因此，需要将4.2版本卸载，安装3.2版本。2. 在apt remove无法卸载的情况下，使用find和rm手工清楚系统中的opencv库。以为要pip安装，所以先安装了pip工具，又升级了pip和setuptools。5. 使用rosbag播放录制的数据包，与rviz配合查看所选点云的坐标。将安装过程中几个关键步骤记录，以避免下次踩坑。最后发现是通过apt安装。

2023-03-30 11:29:37 577

原创 pytesseract进行视频图像数字识别

这里包含两个部分，修改变量path的值->添加tesseract.exe所在的文件夹，添加一个名为TESSDATA_PREFIX的系统变量->变量值为tesseract.exe目录下tessdata文件夹的位置。如果安装成功，则会输出如下图所示的信息。测试是否安装成功，在命令行输入tesseract --help查看是否会返回一些提示信息。anaconda中已经集成了常用的库，可能还需要额外安装下列库。tesseract安装完成后，本步骤比较容易，pip安装即可。2）安装完成后配置环境变量，具体可参照。

2023-03-22 21:24:44 435

原创 YOLO V8

为了获得更准确的网络参数，模型的训练阶段参数精度要求较高，深度神经网络的参数需要使用32位浮点（Floating-point，FP32）计算并存储。在模型推理阶段，可以适当降低了模型参数的精度，加快模型推理的速度，对模型推理结果影响不大。TensorRT是NVIDIA公司推出的GIE（GPU Inference Engine）C++库，其主要目的是要提高深度神经网络在其公司硬件产品上的推理速度，主要方式是通过更低精度的运算、神经网络计算结构的调整优化等。yolo v8模型部署流程。yolo v8量化操作。

2023-03-22 16:08:03 393