旋转矩阵：运算方便；使用9个量描述3自由度旋转，引入额外约束，求导困难。
旋转向量：紧凑的表示旋转；具有周期性。
欧拉角： 直观，用户友好，需要指定旋转顺序，存在万向节死锁问题，无法进行球面平滑插值。
四元数：紧凑的不带奇异的表示方法；对用户来讲不太直观，用求单位四元数，表示旋转也会过参数化。
本文详细比较了四种常见的旋转表示方法：旋转矩阵、旋转向量、欧拉角和四元数。旋转矩阵虽运算便捷，但存在过参数化和求导困难的问题；旋转向量则以紧凑形式描述旋转，具有周期性特性；欧拉角直观易懂，但需指定旋转顺序且存在万向节死锁；四元数以无奇异性的紧凑表示方式著称，尽管对用户不够直观。各种方法各有优劣，适用于不同的应用场景。
2086
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
