坐标系转动的4种数学表示方式

磊磊哈哈

于 2020-09-02 20:58:40 发布

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(1)(等效旋转矢量) $\phi=w+\frac{1}{2}\phi\times w+\frac{1}{\theta^2}(1-\frac{\theta}{2}cot\frac{\theta}{2})(\phi)^2w$

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