如何表示旋转,可能的表示方法有:
(1)轴-角(axis-angle)表示法。方便转换,几何意义明显
(2)欧拉角表示法
(3)旋转矩阵(rotation matirces)法
(4)四元数法
第一种所谓轴-角表示法,是说任何的旋转情况都归类为下面这种情况,即一个旋转将向量\(x\)旋转为\(x'\),一定是绕一个旋转轴\(\hat{n}`\)旋转了\(\theta\)度,因此,任何一个旋转都可以表示为一个旋转轴\((x,y,z)\)和一个角度\(\theta\)
这里有
通过Rodrigues formula:
一种常见的写法改写成:
IIRC,这里应该是用了叉乘矩阵和单位矩阵的一个减法做的变换。
第二种欧拉角表示法,看维基百科上,有动态定义和静态定义两种理解方法,我认为可以简单地用动态定义理解为绕xyz轴分别旋转三个角度得到最后的图形,只不过要注意的是旋转的轴本身是会变的,但是矩阵乘法刚好也反映了这一点。
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/85/Euler2a.gif
第三种是旋转矩阵法,从代数的角度理解旋转矩阵,那就是空间之间的变换,同时,结合上面两种表示法,也可以有另外的理解。
首先是空间之间的变换。想象我们有两个三维线性空间的直角坐标系,一个\(\hat{u_1},\hat{u_2},\hat{u_3}\),一个\(\hat{u_1}^',\hat{{u_1}^'},\hat{{u_1}^'}\),其中\(\hat{{u}^'}\)是\(\hat{{u}}\)经过某种旋转变换得到的像,那么由线性代数的知识,在\(\hat{u_1},\hat{u_2},\hat{u_3}\)坐标系下表示\(\hat{{u_1}^'},\hat{{u_1}^'},\hat{{u_1}^'}\)的坐标
将坐标写成矩阵,实际上就描述了这一旋转的矩阵:
其次是所谓轴-角表示法。轴-角表示的旋转可以写成\(rot(\hat{n},\theta)\),的形式,将叉乘矩阵带入上面的Rodrigues Formula,即可得到对应的矩阵形式。
至于欧拉角法,其实就是三个矩阵相乘。