离散点云的点之间是没有拓扑结构的,因此为了找到它的几何属性,可以找到各点的邻域结构。对于采样点 pi∈P 定义其邻域 Nkpi 为采样点 pi 的最近的 k 个采样点组成的集合,即K-nearest neighbors。
那么寻找K-nearest neighbours的方法主要由以下三种:
* 八叉树法
* 空间网格法
* k-d树法
一、八叉树法
(1)首先确定数据点集最小包围盒的边长
(2)把点云包围盒平均分成8个小的包围盒,对包含多个采样点的包围盒继续分割,直到达到递归的终止条件,分割过程用八叉树记录;
(3)广度遍历八叉树,利用数据点的空间分布与包围盒的空间关系,快速搜索出任意采样点 P 的邻域关系。
二、空间网格法
空间网格法也是基于对空间包围盒的划分,首先确定出包围盒的大小