如何去做一个好的循迹小车

1.采集原理

使用红外发射红外线 射到地面上，然后 黑色的线会吸收光线，导致接受管接受光线 变弱，接收管可以看做一个红外光敏电阻，也就是只对红外敏感的光敏电阻，有红外光线时阻值变小，信号越强 阻值越小（对应通过电流就越大）。如此通过上拉电阻  或者下拉电阻床（如下图的R2为下拉电阻），就可以实现不同光线下不同电压的转换。然后通过LM393两通道比较器，与固定电压进行对比。---对于下图，遇到黑线时，红外变弱，接收管电阻大（我们使用极限思维，比如无限大，相当于断路），那么R2上端输出电压就是0V，根据电路原理，短路后，线路上的电阻将被忽略，换种理解就是电流为零，R2电压等于零。比较器反向输入小与正向，输出高电平。单片机采集到高电平 说明触发黑线。同理，离开黑线，反射光线增强，四脚电压升高，当四脚电压高于五脚，输出反转为0，也就是采集到低电平说明为白线。（重点，为什么要使用滑动变阻器R3,主要原因，我们使用的地面，反射能力不同，比如有的同学使用白色泡沫塑料跑道，反射光比较强，压到黑线光敏接受信号可能也比较强，也就是说5脚电平必须要调整到高于四脚的最低电平，这样才能区分白线和黑线），主要就是跑道差异和光环境差异（中午和早晨太阳影响，整体室内环境光影响）导致小车有时候不能准确检测到黑线。

当然这个问题困扰所有做这个小车的人，有没有简单易行 可靠地方案呢。有

方案一：光线采集法，假如我们有六个检测通道，那么我们设计为7个，最后一个用来模拟目前光环境下黑线情况，如何模拟？第七个通道使用和赛道一样的黑线  ，距离要保持和其他传感器距离黑线一样，也就是说第七通道就一直是采集黑线的电平，要和其他通道效果一样才行，这样我们就能得到目前光环境下，黑线输出电平的大小，然后使用同向放大器，将该电平放大1.3-1.5倍，输出到比较器的引脚5，也就是比较器的同向输入端，同时我们去掉电阻器。如此我们再也不用费力的去调节 电位器，你的小车可以在很大范围的光环境下运行。----此方法同样适用于 飞思卡尔，唯一区别就是，我们需要开启一个另一个adc通道，同时采集当前光环境最高光强和黑线光照的adc数值输入到函数中，并同时控制曝光量，这样你的小车调试起来就会非常方便。----方案是有的，能不能实现，就看各位了。ps:毕竟平等只是理想，差异才是现实。

2.控制原理：

上面说明了如何来识别一路黑线，对于实际控制我们又应该如何来做呢，加入我们仍然是六路判断，这六路判断，里面的两路压黑线，很明显说明小车需要轻微调整，因为偏离很小，外圈又要大点，最外圈就大了很多。大家都知道大小问题，但是如何来做，到底调节多少呢？  这里有两个方法，第一 假如我们并不知道 pid这个东西，我们可以使用试凑法，根绝小车实际运行情况来确定。此方法理论上是可行的，但是实际上，却有很多问题，我们经常发现，小车有时候跑的很好，有时候会震荡，有时候又过调，似乎运转起来完全不受控制？其实这里面还有一个重点------速度，开过车的人都比较清楚，同一个弯道，速度不同方向盘大的角度是不一样的，就算电动车，我们用15码速度跑起来，方向还可以打的很大，没关系，当我们开到40码，我们还按照15码速度来调整就要出大问题，过调。、、、、、所以想要做好一个车，我们最好还是要加入速度的检测，用一定的系数来控制调整力度。。。。。。。

3.还没有想到。。。。

小李飞叨，欢迎相互交流，指正。