ROS通信编程

ROS通信编程

创建工作区间

创建工作区间

工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。包含：
src:代码空间(Source Space)
build:编译空间(Build Space)
devel:开发空间(Development Space)
install:安装空间

1.创建工作区间 使用命令mkdir -p ~/catkin_ws/src；cd ~/catkin_ws/src;catkin_ws_init_workspace

2.编译工作空间 使用命令cd ~/catkin_ws/;catkin_make

3.设置环境变量 使用命令source devel/setup.bash
4.检查环境变量 使用命令echo $ROS_PACKAGE_PATH

创建功能包

1.创建功能包 命令cd ~/catkin_ws/src;catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

2.编译功能包 命令cd ~/catkin_ws;catkin_make;

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包
3.查看ROS相关的环境变量env | grep ros

ROS通信编程

话题编程

话题编程流程

1. 创建发布者
2. 创建订阅者
3. 添加编译选项
4. 运行可执行程序

1. 在功能包learning_communication的src文件夹编辑下发布者代码talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

与订阅者代码listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

2. 在learning_communication的cmakelist中设置编译选项。
   
   3.编译，命令catkin_make
   
   编译完成
   

3. 运行结果，打开三个终端分别输入以下三个命令

注意：这里可能会有报错 rospack Error :package ‘learning_communication’ not found 是因为bashrc里没有这个路径
解决方法：输入命令gedit ~/.bashrc,在文件的末尾加上source /home/你的用户名/catkin_ws/devel/setup.bash

roscore

rosrun learning_communication talker

rosrun learning_communication listener

停止：在每一个终端输入Ctrl+c就会停止。

自定义话题消息

1. 定义msg文件；使用命令
   cd src/learnning_communication;mkdir msg;sudo vim Person.msg
   
2. 在package.xml中添加功能包依赖，在一些较低的版本中可能需要把exec_depend修改为run_depend.
   
3. 在CMakeList.txt添加编译选项
   

编译catkin_make,编译完成如图所示

查看自定义消息rosmsg show Person

服务编程

服务编程流程

1. 创建服务器
2. 创建客户端
3. 添加编译选项
4. 运行可执行程序

创建一个srv文件夹，并在里面创建一个AddTwoInts.srv文件

在文件中添加如下内容

int64 a
int64 b
---
int64 sum

添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在learning_communication的src文件夹下新建client.cpp与server.cpp并复制以下内容
client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

server.cpp

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

在Cmakelists.txt中加入新的编译项

编译完成后

编译过程会出现一些警告对结果没有影响
运行可执行文件 命令roscore;rosrun learning_communication server //需要放在client前面执行;
rosrun learning_communication client 整数 整数

客户端结果

动作编程

什么是动作
一种问答通信机制
带有连续反馈
可以在任务过程终止运行
基于ROS的消息机制实现

Action的接口
goal:发布任务目标
cancel 请求取消任务；
status 通知客户端当前的状态
feedback周期反馈任务运行的监控数据
result 向客户端发送任务执行结果，只发布一次。

代码实现步骤：
1.建立action文件夹以及action文件DoDishes.action
DoDishes.action

uint32 dishwasher_id
# Specify which dishwasher we want to use
---
#结果
uint32 total_dishes_cleaned
---
float32 percent_complete

在package.xml中添加功能包依赖

CMakeLists.txt修改


编写动作服务器端与客户端的代码
DoDishes_server.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/server/simple_action_server.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionServer<learning_communication::DoDishesAction> Server;
// 收到action的goal后调用该回调函数
void execute(const learning_communication::DoDishesGoalConstPtr &goal, Server *as)
{
	ros::Rate r(1);
	learning_communication::DoDishesFeedback feedback;
	ROS_INFO("Dishwasher %d is working.", goal->dishwasher_id);
	// 假设洗盘子的进度，并且按照1Hz的频率发布进度feedback 
	for(int i = 1; i <= 10; i++)
	{
		feedback.percent_complete = i * 10;
		as->publishFeedback(feedback);
		r.sleep();
	}	
	// 当action完成后，向客户端返回结果
	ROS_INFO("Dishwasher %d finish working.", goal->dishwasher_id);
	as->setSucceeded();
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_server");
	ros::NodeHandle hNode;
	// 定义一个服务器
	Server server(hNode, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false);
	// 服务器开始运行
	server.start();
	ros::spin();
	return 0;
}

DoDishes_client.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "actionlib/client/simple_action_client.h"
#include "learning_communication/DoDishesAction.h"
typedef actionlib::SimpleActionClient<learning_communication::DoDishesAction> Client;
// 当action完成后会调用该回调函数一次
void doneCallback(const actionlib::SimpleClientGoalState &state
	, const learning_communication::DoDishesResultConstPtr &result)
{
	ROS_INFO("Yay! The dishes are now clean");
	ros::shutdown();
}
// 当action激活后会调用该回调函数一次
void activeCallback()
{
	ROS_INFO("Goal just went active");
}
// 收到feedback后调用该回调函数
void feedbackCallback(const learning_communication::DoDishesFeedbackConstPtr &feedback)
{
	ROS_INFO("percent_complete : %f", feedback->percent_complete);
}
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "do_dishes_client");
	// 定义一个客户端
	Client client("do_dishes", true);
	// 等待服务器端
	ROS_INFO("Waiting for action server to start.");
	client.waitForServer();
	ROS_INFO("Action server started, sending goal.");
	// 创建一个 action 的 goal
	learning_communication::DoDishesGoal goal;
	goal.dishwasher_id = 1;
	// 发送action的goal给服务端，并且设置回调函数
	client.sendGoal(goal, &doneCallback, &activeCallback, &feedbackCallback);
	ros::spin();
	return 0;
}

在CMakeLists.txt添加新的编译项

编译完成,警告可忽略

运行代码命令

roscore
rosrun learn_communication DoDishes_server
rosrun learn_communication DoDishes_client

客户端执行结果

服务器端执行结果

参考文档
无法查找功能包路径
package not found原因
参考文档