1、Linux系统介绍及安装
操作系统(OS):
- 管理和控制计算机硬件与软件资源的计算机程序;
- 直接运行在“裸机”上最基本的系统软件;
- 任何其他软件都必须在操作系统的支持下才能运行。
Linux是什么?
- 类Linux系统:Linux是一种自由、开源的类似Unix的操作系统
- Linux内核:严格来说,Linux这个词本身只表示Linux内核
- 1991年,芬兰赫尔辛基的大学生Linus Torvalds编写
- 加入到自由软件基金的GNU计划(GUN is Not Unix)
- Linux以一只可爱的企鹅作为标志,象征着敢做敢为、热爱生活
Linux发行版包括:
- Linux内核
- 将整个软件安装到电脑上的一套安装工具
- 各种GUN软件其他的一些自由软件
- 在一些特定的Linux发行版中也有一些专有软件
Ubuntu安装方法
虚拟机安装 | 硬盘安装 | |
---|---|---|
安装难易 | 简单 | 复杂 |
硬件支持 | 一般 | 好 |
运行速度 | 慢 | 快 |
安全备份 | 简单 | 复杂 |
适合人群 | 初次接触或偶尔使用者 | 有一定经验的开发者 |
2、Linux系统基础操作
命令行:
cd:改变工作目录
pwd:显示当前工作目录的绝对路径
mkdir:创建一个目录
touchl:创建一个文件
ls:列出当前目录文件
mv:移动文件
cp:复制文件
rm:删除文件
sudo:提升权限
3、ROS是什么
3.1 安装ROS
1、添加ROS软件源:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
3、安装ROS:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
4、初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5、设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6、安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7、小海龟测试
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
3.2 ROS
ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统
**目标:**提高机器人研发中的软件复用率
ROS中的开发工具
- 命令行&编译器
- TF坐标变换
- QT工具箱
- Rviz
- Gazebo
ROS中的应用功能
- Navigation
- SLAM
- Movelt!
ROS中的生态系统
1.发行版
2.软件源
3.ROS wiki
4.邮件列表
5.ROS Answers
6.博客
4、ROS的核心概念
4.1 节点——执行单元
- 执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件;
- 不同节点可使用不同的编程语言,可分布式运行在不同的主机;
- 节点在系统中的名称必须是唯一的。
4.2 节点管理器——控制中心
- 为节点提供命名和注册服务;
- 跟踪和记录话题/服务通信,辅助节点相互查找、建立链接;
- 提供参数服务器,节点使用此服务器存储和检索运行时的参数。
4.3 话题——异步通信机制
- 节点间用来传输数据的重要总线;
- 使用发布/订阅模式,数据由发布者传输到订阅者,同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一;
4.4 消息——话题数据
- 具有一定的类型和数据结构,包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型;
- 使用编程语言无关的.msg文件定义,编译过程中生成相应的代码文件。
4.5 服务——同步通信机制
- 使用客户端/服务器模型,客户端发送请求数据,服务器完成处理后返回应答数据;
- 使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构,编译过程中生成对应的代码文件。
4.7 参数——全局共享字典
- 可通过网络访问的共享、多变量字典;
- 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数;
- 适合存储静态、非二进制的配置参数,不适合存储动态配置的数据。
4.8 文件系统
功能包
- ROS软件中的基本单元,包含节点源码、配置文件、数据定义等
功能包清单
- 记录功能包的基本信息,包含作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
元功能包
- 组织多个用于同一目的的功能包
5、ROS命令行工具
常用命令
- rostopic
- rosservice
- rosnode
- rosparam
- rosmsg
- rossrv
6、创建工作空间与功能包
工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
- src:代码空间
- build:编译空间
- devel:开发空间
- install:安装空间
6.1 创建工作空间
同一个工作空间下,不允许存在同名功能包;
不同工作空间下,允许存在同名功能包。
创建工作空间:
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src //创建src文件,放置功能包源码
$ cd ~/catkin_ws/src //进入src文件夹
$ catkin_init_workspace //初始化文件夹
编译工作空间:
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
设置环境变量:
$ source devel/setup.bash
检查环境变量:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
6.2 创建功能包
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
7、发布者Publisher的编程实现
7.1创建功能包
cd ~/catkin_ws_me/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim #learning_topic功能包的名称,后面就是依赖
7.2实现发布者的流程
1.初始化ROS节点
2.向ROS Master注册节点信息,包括话题名和话题中的消息类型
3.创建消息数据
4.按照一定循环频率发布消息
(1)编写一个C++话题发布者
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// 用ros::init完成ROS节点初始化,(argc, argv是两个参数,默认就可以了,不需要配置)velocity_publisher为节点名,注意节点名称是不可以重复的
ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
// 创建节点句柄,管理ros的API接口
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
geometry_msgs::Twist vel_msg;//创建对象vel_msg
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
// 发布消息。利用publish方法发布vel_msg数据内容
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
//类似print使得相关信息显示
ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
(2)编写一个Python话题发布者
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
# 发布消息
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
7.3配置发布者代码编译规则
编辑CMakelists.txt文件,目的是为了:
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件;
- 设置连接库
将下面这两句话放到这个位置
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
回到工作空间的根目录下来做编译
cd ~/catkin_ws_me
catkin_make
source devel/setup.bash #添加换进变量。
roscore #第一个终端运行
rosrun turtlesim turtlesim_node #第二个终端运行
rosrun learning_topic velocity_publisher #第三个终端运行
8、订阅者Subscriber的编程实现
实现一个订阅者
- 初始化ROS节点;
- 订阅需要的话题;
- 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
- 在回调函数中完成消息处理。
8.1 创建功能包
cd ~/catkin_ws_me/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim #learning_topic功能包的名称,后面就是依赖
然后在创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件
8.2 在.cpp文件中输入以下内容
/**
* 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
// 接收到订阅消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");
//创建节点语柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
8.3 配置CmakeLists.txt中的编译规则
打开src/learning_topic下的CMakeList.txt文件
在该文件中加入如下俩句:
add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
8.4 编译并运行发布者
cd /catkin_ws
catkin_make
8.5 验证
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber
9、话题消息的定义
9.1 话题消息的定义流程
1、定义话题消息
//person 属性
string name
uint8 sex
uint8 age
//宏定义
uint8 unknown =0
uint8 male =1
uint8 female =2
2、在文件package.xml添加功能包的依赖
包含两个依赖:编译和执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> //依赖于message_generation功能包
<exec_depend>message_runtime</exec_depend> //运行时的依赖message_runtime
3、CmakeList.txt中添加编译选项
find_package( …… message_generation) //增加message_generation依赖
//将msg文件编译成不同成语文件的配置项
add_message_files(FILES Person.msg) //增加建立的person.msg 文件的消息接口,用来发现person文件
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)// 编译person.msg 文件时需要依赖std_msgs 包(如uint8 便是定义在std_msg 中)
catkin_package(…… message_runtime)// 增加运行依赖message_runtime
4、编译生成语言相关的文件
10、客户端Client的编程实现
创建一个客户端
- 初始化ROS节点;
- 创建一个Client实例;
- 发布服务请求数据;
- 、等待Server处理之后的应答结果。
1、创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy stdmsgs geometry_msgs turtlesim
2、创建客户端代码
2.1 打开turtle_spawn.cpp文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/src/turtle_spawn.cpp
2.2 复制下列代码,保存退出
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后,创建一个服务客户端,连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
add_turtle.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
};
3、配置客户端代码编译规制
3.1 打开CMakeList.txr文件
gedit ~/catkin_ws/src/learning_service/CMakeLists.txt
3.2 加入下面代码
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
4、编译功能包
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
5、运行程序
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn.py
11、服务端Server的编程实现
实现一个服务器
- 初始化ROS节点;
- 创建Server实例;
- 循环等待服务请求,进入回调函数;
- 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。
1、创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy stdmsgs geometry_msgs turtlesim
2、打开turtle_spawn.cpp文件,复制下列代码,保存退出
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand=false;
// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand=!pubCommand;
//显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]",pubCommand==true?"Yes":"No");
//设置反馈数据
res.success=true;
res.message="Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
//初始化ROS节点
ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个名为 /turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service=n.advertiseService("/turtle_command",commandCallback);
//创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
//循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
//查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
//如果标志为true,则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x=0.5;
vel_msg.angular.z=0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
3、配置服务器代码编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
4、编译并运行服务器
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call/turtle_command"{}"