ROS：ROS的安装与测试

（零）：虚拟机软件的安装

ROS的安装需要在linux环境下，而大家一般习惯使用的应该都是windows的视窗系统，对于不愿意放弃视窗系统又要使用linux的小伙伴来说，安装一个虚拟机软件是最好的选择。

我安装的虚拟机软件是VMware　Workstation，版本是１２.０　。因为安装中没有出现问题，在此我就不详细说明了。

（二）：安装ubuntu

ROS是基于ubuntu系统安装的，ubuntu是linux的一个版本。这里特别特别需要强调的一点是，ubuntu的版本和ROS的版本是唯一对应的，也就是说，换个版本的ROS在ubuntu系统上就跑不了了。我开始安装的是ubuntu　16.04，后来安装ROS时出现一大堆莫名其妙的错误。比如说，

从公钥服务器接受失败：公钥服务器错误

这种莫名其妙的错误从网上根本搜索不到，于是我就考虑可能是版本的问题，于是我又重新安装了ubuntu 14.04，这也是现在（2018）对ROS支持最到位的版本（虽然有传言说ROS马上就要停止对14.04的支持了）

安装ubuntu的过程在这里就不多介绍了，毕竟我装系统的时候没有遇到问题。

（三）：安装ROS

安装ROS最好还是按照wiki上的介绍一步一步进行，如果英文实在不行再看中文的文档，英文网址是http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。对于ubuntu 14.04来讲，ROS版本应该使用Indigo。

３.１：配置ubuntu存储库

从屏幕左边列表选择“Setting”，然后选择“Software & Updates”，点选第二道第四个选项，也就是“restricted”“universe”“multiverse”。一般来说，这三个选项是默认选择的，只需要确认一下。

３.２：添加ROS源列表

这里开始需要使用linux的命令行进行安装，对于之前没接触过linux命令行的小朋友来说还是挺不友好的（比如说我），如果感到迷茫可以先去学习一下命令行是干嘛的，可能会更好上手点。这一步的设置作用应该是告诉ubuntu系统软件应该在哪里下载。