【精华】ROS学习（一）：Ubuntu18.04安装ROS+测试ROS

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分类专栏： ROS 文章标签： 人工智能
于 2022-08-29 20:13:29 首次发布
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Ubuntu18.04安装ROS+测试ROS

ROS官方安装说明

1 更换镜像源

这里可以换成阿里云的镜像

2 添加ROS软件源

sudo apt update
# 官方源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或
# 清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
或
# 中科大源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：更换镜像源后，需执行sudo apt update 更新镜像源。

3 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4 安装依赖

sudo apt install build-essential
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
sudo apt install python-rosdep 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool

5 安装ROS

# 安装ROS
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
# 初始化ROS (若报错，请参考异常问题1)
sudo rosdep init
# 更新ROS (若报错，请参考异常问题2)
rosdep update
# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6 测试ROS

(1) 测试小海龟

# 打开3个终端
# 终端1:激活ROS核心
roscore
# 终端2:打开小海龟视图
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 终端3:操作小海龟（通过键盘的上下左右键）
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
img

(2) 测试Rviz

# 打开2个终端
# 终端1:激活ROS核心
roscore
# 终端2:打开Rviz
rosrun rviz rviz
img

7 异常报错

1 异常问题1

执行sudo rosdep init，抛出异常。

img

问题原因:

网址为外链，国内无法正常链接。

解决方案:

查询网址对应IP，并添加到hosts中。

实现方式:

IP查询工具

(1) 输入网址https://raw.githubusercontent.com进行查询

在这里插入图片描述

(2) 将ip添加到hosts中

sudo gedit /etc/hosts

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	leezhao-System-Product-Name
185.199.110.133 raw.githubusercontent.com  # 添加此行

# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

(3) 重新执行

sudo rosdep init

在这里插入图片描述

2 异常问题2

执行rosdep update，抛出异常。

在这里插入图片描述

问题原因:

境外资源被屏蔽。

解决方案:

百度或google搜索，解决方式有多种(https://github.com/ros/rosdistro/issues/9721)，可惜在 ubuntu20.04 下，集体失效。

新思路:将相关资源备份到gitee,修改 rosdep 源码,重新定位资源。

实现方式:

使用https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro重新定位资源

(1) 修改20-default.list文件

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

# os-specific listings first
# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
yaml https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
# yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
# gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

yaml https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/base.yaml
yaml https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/python.yaml
yaml https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

(2) 修改__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

# DEFAULT_INDEX_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'
DEFAULT_INDEX_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/index-v4.yaml'

(3) 修改gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

# FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/' \
#     'master/releases/fuerte.yaml'
FUERTE_GBPDISTRO_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/fuerte.yaml'

(4) 修改rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

# REP3_TARGETS_URL = 'https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml'
REP3_TARGETS_URL = 'https://gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/releases/targets.yaml'

8 优化操作

(1) 安装terminator（方便多窗口展示）

sudo apt install terminator
在这里插入图片描述
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ROS并不是一个传统的操作系统，而是一套专为机器人设计的软件框架。它提供了一系列工具、库和规范，使得开发者能够更轻松地构建机器人软件。ROS支持多种编程语言，如C++和Python，并且具有跨平台的特点，可以在多种操作系统上运行，包括Linux、macOS和Windows。ROS的核心理念是“分布式计算”，它通过一组标准的API和通信协议来协调不同组件（称为“节点”）之间的交互，从而使机器人系统能够像一个智能城市那样高效运作。
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下面是一份ROS测试小乌龟的Python程序： ```python #!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist from turtlesim.msg import Pose class TurtleController: def __init__(self): rospy.init_node('turtle_controller', anonymous=True) rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, self.pose_callback) self.velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) self.pose = Pose() self.rate = rospy.Rate(10) def pose_callback(self, data): self.pose = data def move(self, linear_velocity, angular_velocity): velocity_msg = Twist() velocity_msg.linear.x = linear_velocity velocity_msg.angular.z = angular_velocity self.velocity_publisher.publish(velocity_msg) def run(self): while not rospy.is_shutdown(): # move forward for 1 second self.move(1.0, 0.0) rospy.sleep(1.0) # turn right for 1 second self.move(0.0, -1.0) rospy.sleep(1.0) if __name__ == '__main__': try: turtle_controller = TurtleController() turtle_controller.run() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 这个程序会让小乌龟先向前移动1秒钟，然后向右转1秒钟，然后不断重复这个过程。在程序中，我们订阅了小乌龟的位置信息，以便了解它的姿态状态。然后我们定义了一个`move`函数，它会向小乌龟发送速度消息，让它移动。最后我们在`run`函数中使用这个`move`函数来控制小乌龟的运动。
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