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此算法的实现目标是确保车队中的所有车辆保持适当的距离和速度,以提高行车安全性和效率。它考虑了车辆之间的动态交互以及可能的道路变化,从而使得车辆能够在各种行驶环境中保持稳定的队列状态。通过这种控制策略,车队能够更有效地应对交通状况的变化,同时减少碰撞风险和提高行车流畅性。这种方法特别适合于自动驾驶和智能交通系统中,能够显著提升车队协同工作的性能。
部分代码展示:
% function [] = dean()
clc;clear;
NumCar = 3;
N1 = [401 201 1];
% syms b r k
% Color = [b k r];
for i = 1:NumCar
multi_car(N1(i),i)
hold on
end
function [] = multi_car(N1,color_num)
syms b r k
Color = [b k r];
Lin={{'--o'},{'--*'},{'--.'}};
%Lin={{''},{''},{''}};
%% 第一辆车
%参考轨迹生成
%N1=400; %直线部分参考轨迹点数量
N2=1000; %圆弧部分参考轨迹点数量
T=0.05; %直线部分采样周期
Xout = zeros(N1+N2-1,3);
Tout = zeros(N1+N2-1,1);
for k = 1:1:N1
Xout(k,1)=(k+400-N1)*T;
Xout(k,2)=0;
Xout(k,3)=0;
Tout(k,1)=(k-1)*T;
end
for j = N1:1:N2+N1-1
Xout(j,1)=(j-N1+1)*T+20;
Xout(j,2)=-sqrt((50^2-(Xout(j,1)-20)^2))+50;
Xout(j,3)=0;
Tout(j,1)=(j-1)*T;
end
% plot(0,0)
% hold on
% plot(Xout(:,1),Xout(:,2),[char(Color(color_num)),char(Lin{color_num})])
% % xlim([0,150])
% % ylim([0,150])
%
%仿真系统基本情况介绍
Nx=3; %状态量个数
Nu=2; %控制量个数
[Nr,Nc]=size(Xout);
Tsim=20; %仿真时间
X0=[(401-N1)*T 0 pi/3]; %车辆初始状态
L=1; %车辆轴距
vd1=1; %参考系统的纵向速度
vd2=0; %参考系统的前轮偏角
%矩阵定义
x_real=zeros(Nr,Nc);
x_piao=zeros(Nr,Nc);
u_real=zeros(Nr,Nu);
u_piao=zeros(Nr,Nu);
x_real(1,:)=X0;
x_piao(1,:)=x_real(1,:)-Xout(1,:);
X_PIAO=zeros(Nr,Nx*Tsim);
XXX=zeros(Nr,Nx*Tsim);%用于保存每个时刻预测的所有状态值
q=[1 0 0;0 1 0;0 0 0.5];
Q_cell=cell(Tsim,Tsim);
for i=1:1:Tsim
for j=1:1:Tsim
if i==j
Q_cell{i,j}=q;
else
Q_cell{i,j}=zeros(Nx,Nx);
end
end
end
Q=cell2mat(Q_cell);
R=0.1*eye(Nu*Tsim,Nu*Tsim);
效果展示:
170号资源-源程序:多车队列控制算法,实现了三辆车的分布式模型预测控制-本人博客有解读资源-CSDN文库https://download.csdn.net/download/LIANG674027206/89700629👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆下载资源链接👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆👆
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