1、中断回调函数中没有使用中断级API (xxFromISR) 函数 xSemaphoreGiveFromISR(uart_busy,&HighterTask);----正确 xSemaphoreGive(uart_busy);-----错误 2、比configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级高的中断函数中使用了FreeRTOS的函数 3、临界代码保护后不可调用osDelay()