求两条空间直线的最近距离，以及他们最近距离线的两点坐标

设有两空间线段

1. Ls，其起点、终点坐标为s0、s1，方向向量u⃗ =s1−s0

2. Lt，其起点、终点坐标为t0、t1，方向向量v⃗ =t1−t0
   记两线段对应的直线为ls、lt，采用向量表示法如下：

ls=s0+cs⋅u⃗

lt=t0+ct⋅v⃗
当0≤cs、ct≤1时，上述两式表达
设最短距离两点分别为sj、tj，则有

sj=s0+sc⋅u⃗

tj=t0+sc⋅v⃗
其中sc、tc为sj、tj两点所对应的标量。

记向量w⃗ =sj−tj，记向量w⃗ 0=s0−t0，根据下图可以得出：

w⃗ =s0+sc⋅u⃗ −(t0+tc⋅v⃗ )

即：

w⃗ =w⃗ 0+sc⋅u⃗ −tc⋅v⃗ (公式1)
如果s、t两条直线不平行、重合，则存在唯一的两点sc、tc使线段sctc−→−为ls、lt最近两点的连线。同时，线段sctc−→−也是唯一与两条直线同时垂直的线段。转换为向量表达即为：

u⃗ ⋅w⃗ =0v⃗ ⋅w⃗ =0
将公式1代入上述两式可得

（u⃗ ⋅u⃗ ）sc−（u⃗ ⋅v⃗ ）tc=−u⃗ ⋅w⃗ 0(公式2)

（v⃗ ⋅u⃗ ）sc−（v⃗ ⋅v⃗ ）tc=−v⃗ ⋅w⃗ 0(公式3)
记a=u⃗ ⋅u⃗ ，b=u⃗ ⋅v⃗ ，c=v⃗ ⋅v⃗ ，d=u⃗ ⋅w⃗ 0，e=v⃗ ⋅w⃗ 0，代入上述方程则可得：

sc=be−cdac−b2(公式4)

tc=ae−bdac−b2(公式5)

注意到上式中分母：

ac−b2=u⃗ ⋅u⃗ ×v⃗ ⋅v⃗ −（u⃗ ⋅v⃗ ）2

⇒ac−b2=|u⃗ |2⋅|v⃗ |2−(|u⃗ |⋅|v⃗ |⋅cosq)2=(|u⃗ |⋅|v⃗ |⋅sinq)2≥0

当ac−b2=0时，公式2和公式3相互独立，则两直线平行，直线间的距离为