直流有刷伺服电机驱动器

在使用伺服驱动器过程中，我们都需要进行驱动器的调试。其中最关键的参数调试莫过于PID参数整定了。很多小白在这方面往往经验欠缺，不知从何入手，这里介绍一下PID参数的基本调试方法，帮助大家快速掌握入门。

谈到伺服，市面上一些驱动器只有速度闭环或位置闭环，这种驱动器都是比较简单粗糙的无法提供高性能的伺服驱动能力。

专业的驱动器都会包含完整的三闭环系统，包括电流闭环、速度闭环、位置闭环。这里从电流环开始逐一介绍一下PID参数整定方法。好了，直接上图

电流闭环调试

电流闭环（一）

1、置Ki参数为0，逐步加大Kp参数，保证曲线不出现震荡的最大Kp值。调好Kp值以后，因为Ki是0，所以，曲线会一般有一个恒定的误差，我们称作稳态误差，为了消除误差，我们进行下一步Ki参数调试。

2、保持Kp不动，慢慢增加Ki参数，直至实际电流和指定电流曲线几乎重合，并且不出现过冲。

如图一所示，这样电流环的参数调节就完成了，是不是很简单？

速度闭环调试

 

速度闭环&