PX4
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PX4 ---- Indoor Flight
文章目录室内飞行ROS & PX4Pose Data飞机配置MAVROS基于工训赛 VIO 飞行总结室内飞行ROS & PX4Pose Data飞机配置VIO参考此处,采用 T265 配置。EKF 配置EKF2_AID_MASK 选择(vision position fusion / vision yaw fusion / vision velocity fusion)具体 Velocity 要看发布的 Odom 是否含有该信息。EKF 与 VIO 都配置原创 2021-04-25 18:40:59 · 645 阅读 · 2 评论 -
PX4 -- EKF2
文章目录EKF2参数高度估计Range Finder滤波单变量更新单变量更新对多变量的影响EKF2参数EKF2 中有一类 GATE 参数。当测量值在 VAR ± GATE 范围内才会更新值。高度估计四种高度控制方法:气压计,GPS,Range Finder,Vision。如果将 Range Finder 作为 Secondary Source (具体参考 Range Finder 篇),Primary Source 会在合适条件(一定高度,一定的速度下)切换为 Secondary Source 估原创 2021-04-25 18:24:46 · 1873 阅读 · 0 评论 -
PX4——Range Finder 篇
Range Finder此处选用的是 Benewake 下的 Lidar参数设置General Configuration除了官方的参数设置外,我在 EKF2 中还找到了Benewake原创 2021-04-17 17:31:26 · 709 阅读 · 0 评论 -
PX4 ---- Mixer
Mixer (混合控制)作用经过位置控制和姿态控制后,控制量通过 actuator_controls发布,其中 control 数组存放了四个的控制量。(roll, yaw, pitch , throttle) 这四个量投影到不同的轴臂上,投影关系即是混控矩阵。换句话说,混控确定了飞机的控制输出(yaw, roll, pitch)映射到飞机各个 PWM 通道输出的关系。(例如电调)输入混控的输入来自控制组(control group)。这些大多是预先定义好的,参见此处。在混控文件中会确原创 2021-03-04 19:26:06 · 1891 阅读 · 1 评论