PX4 -- EKF2

EKF2

参数

EKF2 中有一类 GATE 参数。当测量值在 VAR ± GATE 范围内才会更新值。

高度估计

四种高度控制方法：气压计，GPS，Range Finder，Vision。如果将 Range Finder 作为 Secondary Source （具体参考 Range Finder 篇），Primary Source 会在合适条件（一定高度，一定的速度下）切换为 Secondary Source 估计高度。气压计是默认的高度信息源。

Range Finder

在 EKF2 初始化时，会初始化 Terrain Estimator，估计地形高度（_terrain_vpos）。之后的高度估计会修正地形的影响。

滤波

一个量（高度）改变对所有的影响。参考下文，单变量更新对多变量的影响。

单变量更新

先放一张卡尔曼滤波公式：

如果都是单变量，且 $H_k=I$ 就演化为如下公式：

x k ′ = x k + K ′ ( z k − x k ) P k ′ = P k − K ′ P k K ′ = P k