PX4——Range Finder 篇

Range Finder

此处选用的是 Benewake 下的 Lidar

参数设置

• General Configuration

除了官方的参数设置外，我在 EKF2 中还找到了 EKF2_RNG_AID 参数，用来配置是否将 range finder 融入 EFK2 中。其通用参数（与 range finder相关）都以 EKF2_RNG_* 命名。

• Benewake

这个连接比较简单。用盒子里的线直接接到 lidar 和 TELEM2 端口，然后按照参数配置就可以了。

选完串口后在 QGC Mavlink Inspector 中检查下看是否有 distance_sensor 消息。

源代码解读

驱动层面

• Range Finder 接口

源代码位于 src/lib/driver/rangefinder，主要负责将底层硬件数据发送到 uORB 上。

• TFMINI 硬件

src/driver/distance_sensor 。继承了 ScheduledWorkItem 类，作为 UART 端口上的工作队列。其重定义的函数::Run() 是每一次读取处理数据的函数。调用ScheduleOnInterval 设置了执行的频率。RangeFiner 最为它的一个成员，每次读到数据后发布到 uORB 上。

EKF2 层面

Range Finder 可以作为 EKF2 高度信息的主要信息（primary source）或者辅助信息（Secondary Source）。官方推荐气压计作为 primary，Range Finder 作为 Secondary / Aid。涉及参数 EKF2_HGT_MODE 和 EKF2_RNG_AID。

EKF2 具体高度控制参考 EKF2 文章。

参数

EKF2_MIN_RNG : 飞机在地面上时 RangeFinder 的读数，作为参考基准。

2021.4.17: 今天发现，如果以 Vision 作为 Primary Source 时，Range Finder 作为 Secondary 是没用的。
源代码中没有用到 do_range_aid 。 EKF2 库中有一个分支是添加了 EV Range aid，还没有尝试。