PX4 ---- Indoor Flight

最新推荐文章于 2024-05-13 10:47:03 发布
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分类专栏： PX4
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基于工训赛 VIO 飞行总结

室内飞行

ROS & PX4

Pose Data

飞机配置

  • VIO

参考此处，采用 T265 配置。

相机与飞控机体坐标系的变换设置：从 base_link （parent）到 camera_pose_frame （child）变换。base_link 是 FLU 坐标系。

<!-- 相机朝下放置 -->
<node pkg="tf" type</
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qgc 解析apm飞控新定义的mavlink消息(ubuntu)
01-06
1. 飞控中添加一条自定义mavlink包 加一个遥控和mavlink摇杆切换状态显示,也就是远程操控时候下面两货的切换： 在VSCode中打开ArduCopter代码，打开子模块，如下编译器截图中操作即可： 由于223在ardupilotmega.xml中没用到，故用了： mavlink remote contro1. valid length of buf 用uint8_t ff=2; mavlink_msg_mavlink_remote_ok_send(chan,ff); 发送消息。 再在 然后编译代码： sudo s
QGC通过网络连接飞控(树莓派+ROS桥接MavLink)
BreederBai的博客
11-07 1万+
1. 为树莓派刷ubuntu     因为无界面的ubuntu在连接无线,设置自动登录等方面的设置比较复杂,我经过各种百度尝试后,均没有成功,所以我放弃了.转而又刷了ubuntu mate(带界面).然后连接了无线,设置了自动登录,静态IP.自此树莓派的准备工作到此结束.这部分工作的目的是,可以通过远程登录树莓派进行操作,这样就免除了操作树莓派时需要树莓派连接显示器,鼠标,键盘.     刷写...
【PX4-AutoPilot教程-TIPS】PX4姿态解算基本原理（上）
最新发布
在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
05-13 865
陀螺仪测量绕三个轴转动的角速度，因此利用陀螺仪的输出值进行一段时间的积分可以得到一组姿态角。但是这组角度值为陀螺仪自身坐标系下的角度值，若要求得导航坐标系下的姿态角，一般利用陀螺信号通过与欧拉角、方向余弦矩阵或四元数进行微分的方法进行姿态信息的更新。
PX4、APM无人机仿真连接QGC地面站记录（udp连接、更改home点等）
火山上的企鹅
01-14 8677
PX4、APM无人机仿真连接QGC地面站记录
ROS-基于PX4的无人机SLAM建图(Cartographer)仿真
weixin_42600623的博客
06-21 5441
ROS-基于PX4的无人机SLAM建图(Cartographer)仿真
PX4在使用外部定位下跳出position模式
z1872385的博客
02-02 521
之前一直使用relsense d435的vio代码生成的pose位置信息，飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后，飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。
Indoor-Map-Draw
05-17
本项目“Indoor-Map-Draw”正是这样一个专注于室内地图绘制的解决方案。它基于GeoJSON数据格式，结合TypeScript编程语言，提供了简洁而强大的工具来创建和展示室内地图。 GeoJSON是一种轻量级的数据交换格式，特别...
indoor-positioning-system:室内定位系统
03-18
室内定位系统（Indoor Positioning System，简称IPS）是一种用于在建筑物内确定移动设备或人员位置的技术。在当今数字化时代，随着物联网、大数据和智能设备的快速发展，IPS已经成为室内导航、安全监控、资产追踪和...
Indoor-Positioning-DEMO:物联网工程应用实践 NUAA Spring 2018
05-15
Indoor Positioning DEMO 物联网工程应用实践 NUAA Spring 2018 Introduction 室内定位的软件，只能依靠特定基站使用。 仅在指定 Testbed 测试通过。 DEMO Screenshots Copyright Copyright :copyright: 2018 ...
Wifi-based-Indoor-Location-System-application-in-iOS7:用于在室内定位您的位置的有用应用程序
06-30
《基于WiFi的室内定位系统在iOS7中的应用详解》 在现代科技的推动下，室内定位技术已经成为智能手机应用的重要组成部分，特别是在大型购物中心、机场、医院等复杂环境内导航的需求日益增长。本文将深入探讨一款基于...
indoor-weather-monitor
03-18
"indoor-weather-monitor"项目就是一个利用C++编程语言来实现的解决方案，它能实时监测并显示室内的温度、湿度、气压等关键气象指标，为用户提供精准的室内环境数据。 首先，我们来了解一下C++这一强大的编程语言。...
关于PX4中的高度若干问题
梦想家的专栏
08-17 2364
飞行的高度是如何测量的？地面的高度和海平面的高度差别很大，飞控又是如何有效判别进行降落的？这是我脑子里的疑问。搜索的一圈发现很少有人讨论这方面的问题，于是本次我就直接看一下源代码，一起分析一下PX4中关于高度的相关问题，以及如何利用高度实现自动降落的。 注：看文档最好还是看英文的，有时候翻译的没有把关键信息给翻译出来，会有很多误解。 1、PX4降落的几种模式 Fixed Wing: Manual-Easy:Position,Altitude,Stabilized,Manual Manua...
树莓派4B学习2——作为机载计算机控制PX4
qq_45657592的博客
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树莓派作为机载相机控制PX4，需要进入offboard模式，在上一章中完成了树莓派与PX4的连接，并且可以进行通信，可以通过树莓派查看PX4发布的话题。刚开始以为是树莓派中安装的是ubuntu20.04，而笔记本中的为ubuntu18.04，烧录的PX4固件是在笔记本的Ubuntu系统中编译出来的，难不成是这个影响了？虽然可以进入offboard模式了，但是总不能每次实验都要跑到室外去吧，那可也太麻烦了，所以不惜花重金买了个光流模块，准备在室内试一试能不能进入offboard模式，并且进行自由控制。
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u011754972的博客
05-21 9411
WGS84 : 世界坐标系，即经纬高坐标系(经度(longitude)，纬度(latitude)和高度(altitude)LLA坐标系 UTM: 世界坐标系 ENU: 世界坐标系，东北天 ENU 和 UTM 的区别： ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。 UTM: 在众多二维投影坐标系中，统一横轴墨卡托（The Universal Transverse Mercator，UTM）坐标系是一种应用较为广泛的一种。 UTM坐标系
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超维空间科技的博客
01-12 6071
文章目录机体坐标系与地理坐标系一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 机体坐标系与地理坐标系 在实际应用中,加速度计的测量轴是由运动平台安装固定此器件的轴向决定的。这些坐标轴就形成了载体坐标系,定义如下: 坐标原点设在载体质心(这样可简化运动方程的推导); y轴指向载体前方,称为横滚轴,横滚角以y轴为起始旋转轴而得到,符合右手定则; x轴与y轴夹角90°,指向载体横向,称为俯仰轴,俯仰角以x轴为起始旋转轴而得到,符合右手定则; z轴与x轴、y轴构成右手笛卡儿坐标系,指向载体垂直方向
Apollo坐标系转换
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09-18 2364
文章目录RFU和FLU的关系右-前-天坐标（RFU）前-左-天坐标（FLU）欧拉角Pitch、Yaw、Roll坐标系转换计算IMU转World示例代码IMU转FLU坐标系其他坐标转换rslidar-->FLUrslidar-->world参考文章矩阵旋转的讲解 RFU和FLU的关系 ​ IMU输出的是一个角速度,加速度之类的东西,是用来辅助GPS的.GPS加上IMU的数据才是一个比较完...
Apollo项目坐标系研究
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davidhopper的博客
01-25 5万+
声明：本文系作者davidhopper原创，未经允许，不得转载！ 百度Apollo项目（https://github.com/apolloauto）用到了多种坐标系，其中帮助文档提及的坐标系包括：全球地理坐标系（The Global Geographic coordinate system ）、局部坐标系—东-北-天坐标（The Local Frame – East-N
Pixhawk原生固件PX4之常用函数解读
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PX4姿态解算源码原理理解
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PX4源码原理理解一．主要参考资料链接：1.1 取PX4源码一小部分姿态解算来进行讲解姿态解算源码中文注释：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/79806948(但是并不全面，下面有我添加注释的较为完整的版本1.2 姿态解算文件层级 Cmakelists是编译脚本为之后使用命令刷入固件提供方便 attitude_est...
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