BetaFlight模块设计之二十五：dispatch任务分析

基于BetaFlight开源代码框架简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。

dispatch任务

描述：目前从代码上看主要就是一个自动配置固化保存的例程。该例程主要功能就是disarm后，如果配置修改过后，超时自动保存。

 ├──> 初始化
 │   ├──> [x]硬件初始化
 │   └──> [v]业务初始化statsInit
 ├──> 任务
 │   ├──> [x]实时任务
 │   ├──> [x]事件任务
 │   └──> [v]时间任务[TASK_DISPATCH] = DEFINE_TASK("DISPATCH", NULL, NULL, dispatchProcess, TASK_PERIOD_HZ(1000), TASK_PRIORITY_HIGH),
 ├──> 驱动
 │   ├──> [x]查询
 │   └──> [x]中断
 └──> 接口
     ├──> bool dispatchIsEnabled(void)
     ├──> void dispatchEnable(void)
     ├──> void dispatchAdd(dispatchEntry_t *entry, int delayUs)
     └──> void statsOnDisarm(void);

主要函数分析

dispatchProcess函数

1000Hz的遍历任务，大部分情况下无需处理。

dispatchProcess
 └──> <for (dispatchEntry_t **p = &head; *p; ) > //遍历dispatch列表
     ├──> <cmp32(currentTimeUs, (*p)->delayedUntil) < 0> //从最先需要执行的项目进行判断，如果不满足，继续循环查找
     │   └──> break
     ├──> dispatchEntry_t *current = *p;*p = (*p)->next;current->inQue = false;  //链表处理 
     └──> (*current->dispatch)(current); //执行dispatch函数

statsOnDisarm函数

在打开该自动保存配置功能的情况下，触发自动保存例程进入dispatch任务。

statsOnDisarm
 ├──> minArmedTimeS = statsConfig()->stats_min_armed_time_s; // 默认配置是STATS_OFF(-1)，所以无需配置
 └──> <minArmedTimeS >= 0>
     ├──> dtS = (millis() - arm_millis) / 1000;
     ├──> <dtS >= (uint8_t)minArmedTimeS>  //保存总次数，时间等信息
     │   ├──> statsConfigMutable()->stats_total_flights += 1;    // arm / flight counter
     │   ├──> statsConfigMutable()->stats_total_time_s += dtS;
     │   ├──> statsConfigMutable()->stats_total_dist_m += (DISTANCE_FLOWN_CM - arm_distance_cm) / 100;
     │   └──> saveRequired = true;
     └──> <saveRequired>
         └──> dispatchAdd(&writeStatsEntry, STATS_SAVE_DELAY_US);

writeStats函数

执行例行配置保存，并蜂鸣器提示配置保存成功。

writeStats
 └──> <!ARMING_FLAG(ARMED)>
     ├──> <!isConfigDirty()>
     │   ├──> writeEEPROM();  //认为该操作一定执行成功
     │   └──> beeper(BEEPER_DISARMING);
     └──> saveRequired = false;