BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作原理
1. 源由
在更好的了解控制实现之前，首先有必要了解ESC的工作原理。
搞物理同学，估计一看这些图就知道了。因为只有了解了这个底层逻辑，才能帮助更好的了解工作原理，从而发现细微之处，更深层次的理解参数特性，才能更好的进行设计。
2. Electromagnetic effect
电磁效应指的是电流产生磁场或磁场影响电流的现象。这个效应是电磁学的基础，主要包括两个方面：
-
电流产生磁场：当电流通过导体时，会在导体周围产生磁场。这个现象由奥斯特发现，称为电流的磁效应。具体来说，电流的方向决定了磁场的方向（可以用右手定则来判断）。
-
磁场对电流的作用：当一个导体处于变化的磁场中时，导体中会产生电流，这称为电磁感应。这一现象由法拉第发现，广泛应用于发电机、变压器等设备中。
在BLDC ESC设计中充分应用了这两个特性： 奥斯特磁效应 & 法拉第电磁感应
3. BLDC commutation(换向)
电流流过线圈形成磁极，这个电磁极一直吸引着永磁体，从而中间的转子就跟着旋转起来，电机也就运动了。只要保持正确的时间使能电磁极，就能始终让转子朝一个方向旋转，此时，电能转换成动能+热能( I 2 R I^2R I2R)。
4. Feedback for commutation(换向)
换向的反馈部件通常有以下四种：
- Resolver
- Optical Encoder
- Hall-effect
- BEMF, Back ElectroMotive Force
- 正弦波
- 梯形波
Faraday’s Law V B E M F = − N Δ ( B ∗ A ) Δ t = ω ∗ K e ∗ sin ( θ + φ ) V_{BEMF} = -N \frac {\Delta (B*A)} {\Delta t} = \omega * K_e * \sin (\theta + \varphi) VBEMF=−NΔtΔ(B∗A)=ω∗Ke∗sin(θ+φ)
- N: number of turns
- Δ ( B ∗ A ) \Delta (B*A) Δ(B∗A): change in magnetic field
- A: Area
- Δ t \Delta t Δt: change in time
- K e K_e Ke: motor BEMF constant in mV/Hz
- θ \theta θ: rotor angle
- ω \omega ω: motor speed in Hz
- φ \varphi φ: offset of phase
注：因为这里主要讲BLDC ESC采用BEMF用于飞控的场景，所以后面将会围绕BEMF展开。
5. Detect phase & position from BEMF
BEMF通常是3相6各阶段，如下图所示：
当B/C相按如下方向通电，引导永久磁芯旋转；A相不通电，但是由于切割磁力线，发生法拉第效应，产生BEMF。
通过模拟电路可以如下方式获取BEMF电动势。
根据公式，通过当前BEMF电动势大小可以映射到当前rotor角度，即进行了转子定位。
6. Control circurity design
控制电路的逻辑上主要处理以下两个大问题：
- 驱动ABC相，吸引磁极运动
- 控制门电路，检测传感信号
大体上，控制逻辑通过MOSFET进行门电路控制导通
现实AM32设计框图参考：
由于是大功率、大电流设计，还需要考虑一些额外的保护：
- Over current protection (OCP)
- Thermal shutdown
- Uder-Voltage lock-out (UVLO)
- Shoot Through
- Lock detect
- Anti-Voltage surge (AVS)
7. 参考资料
【1】BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介
【2】AM32开源代码之工程结构
8. 补充
8.1 Motor Winding
8.2 Mechanical v.s. Electrical cycle
- Mechanical cycle: Time for the motor to travel one full revolution
- Electrical cycle: Time for the rotor to pass a pair of poles
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