ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

已于 2024-06-25 17:13:54 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： linux ROS
于 2024-06-21 17:04:57 首次发布
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ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

1. 源由

继续学习ROS编程，本章主要是一些基本组件和概念。并结合示例代码进行阐述。

2. 概念

2.1 ROS services

传统的RPC请求/回复交互在分布式系统中通常是必需的。请求/回复通过服务完成，服务由一对消息定义：一个用于请求，另一个用于回复。

提供服务的ROS节点在一个字符串名称下提供服务，客户端通过发送请求消息并等待回复来调用服务。这种服务模式看起来像是Windows/Linux下的远程过程调用。
在这里插入图片描述
基本模型：Request/Response
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2.2 ROS actions

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基本模型：Goal/Result/Feedback

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2.3 ROS time

系统时间虽然好，但是在ROS开发中常用的是ROS time，这个时间被广泛应用与ROS程序中，便于后续模拟和回放。

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2.4 ROS bags

rosbag包提供了一个用于处理包的命令行工具，以及用于在C++和Python中读写包的代码API。在rosbag包之外，从groovy版本开始，还有一个GUI客户端rqt_bag。

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2.5 Debugging

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3. 常见应用

  • ROS Parameters
  • Dynamic Reconfigure
  • Topics
  • Services
  • Action

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4. 示例

4.1 运行

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

4.2 代码

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

5. 视频课程

Programming for Robotics, Lecture 4 Programming for ROS B

6. 补充

以下主要介绍了一些实际应用场景（机器狗、车、挖掘机）：

lida2003
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从概念定义上，个人觉得ROS可以定义为一个中间件(middleware)。其底层仍然是Linux系统，但是ROS应用编程采用的是ROS API，封装了很多标准ROS包，这些包不仅仅简单功能API，还有很多动态管理服务，因此中间件的说法更为合适。在 ROS（Robot Operating System）中，中间件起到了关键作用，用于节点之间的通信和数据交换。ROS Master：ROS Master 是整个 ROS 网络的核心，它负责节点注册、查找和管理。
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lida2003的专栏
06-20 752
但是要注意一个问题，就是消息系统最主要的问题就是时延，根据系统内部各个应用组件部署的不同，对于各个实体部件位置来说至少实在几十ms的延迟。正如在通信系统上面经常考虑的，控制面可以有延迟，但是数据面是有更高的实时要求，具体需要根据应用来决策。这个模型描述文件，没有实例估计更加难理解，暂时先过下，知道有个大概，后续我们有实例的时候，进一步介绍。目前，gstreamer确实存在一些问题，有知道的朋友可以评论告诉我。继续学习ROS编程，本章主要是一些工具面的介绍，做一个快速的介绍。
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lida2003的专栏
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