ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

已于 2024-06-25 17:13:54 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： linux ROS
于 2024-06-21 17:04:57 首次发布
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ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming

1. 源由

继续学习ROS编程，本章主要是一些基本组件和概念。并结合示例代码进行阐述。

2. 概念

2.1 ROS services

传统的RPC请求/回复交互在分布式系统中通常是必需的。请求/回复通过服务完成，服务由一对消息定义：一个用于请求，另一个用于回复。

提供服务的ROS节点在一个字符串名称下提供服务，客户端通过发送请求消息并等待回复来调用服务。这种服务模式看起来像是Windows/Linux下的远程过程调用。
在这里插入图片描述
基本模型：Request/Response
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2.2 ROS actions

在这里插入图片描述
基本模型：Goal/Result/Feedback

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2.3 ROS time

系统时间虽然好，但是在ROS开发中常用的是ROS time，这个时间被广泛应用与ROS程序中，便于后续模拟和回放。

在这里插入图片描述

2.4 ROS bags

rosbag包提供了一个用于处理包的命令行工具，以及用于在C++和Python中读写包的代码API。在rosbag包之外，从groovy版本开始，还有一个GUI客户端rqt_bag。

在这里插入图片描述

2.5 Debugging

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3. 常见应用

  • ROS Parameters
  • Dynamic Reconfigure
  • Topics
  • Services
  • Action

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4. 示例

4.1 运行

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4.2 代码

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

5. 视频课程

Programming for Robotics, Lecture 4 Programming for ROS B

6. 补充

以下主要介绍了一些实际应用场景（机器狗、车、挖掘机）：

ros大集合.zip
07-30
很多都是很经典的，比如ros_by_example_indigo_volume_1.pdf，Learning ROS for Ubuntu .pdfLearning robotics using python.pdfROS_Robot_Programming_CN.pdfA Gentle Introduction to ROS .pdfROS机器人程序设计....
Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition-hydro-devel.zip
06-05
4. **导航栈**：ROS的Navigation Stack是一系列用于移动机器人的模块，包括路径规划、定位、避障等功能。学习者会接触到如AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）、MoveBase和Global/Local Planner等关键组件。 ...
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lida2003的专栏
09-04 929
上述方式就是类似《Linux应用程序之Helloworld入门》的第一步。希望上述简单例程能够为后续代码建立一个基础框架。
ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍
lida2003的专栏
06-16 1043
从概念定义上，个人觉得ROS可以定义为一个中间件(middleware)。其底层仍然是Linux系统，但是ROS应用编程采用的是ROS API，封装了很多标准ROS包，这些包不仅仅简单功能API，还有很多动态管理服务，因此中间件的说法更为合适。在 ROS（Robot Operating System）中，中间件起到了关键作用，用于节点之间的通信和数据交换。ROS Master：ROS Master 是整个 ROS 网络的核心，它负责节点注册、查找和管理。
ROS程序设计系列 - 3.ROS Tools
lida2003的专栏
06-20 792
但是要注意一个问题，就是消息系统最主要的问题就是时延，根据系统内部各个应用组件部署的不同，对于各个实体部件位置来说至少实在几十ms的延迟。正如在通信系统上面经常考虑的，控制面可以有延迟，但是数据面是有更高的实时要求，具体需要根据应用来决策。这个模型描述文件，没有实例估计更加难理解，暂时先过下，知道有个大概，后续我们有实例的时候，进一步介绍。目前，gstreamer确实存在一些问题，有知道的朋友可以评论告诉我。继续学习ROS编程，本章主要是一些工具面的介绍，做一个快速的介绍。
ROS程序设计系列 - 2.ROS Package
lida2003的专栏
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关于包的顶层设计依赖关系，里程碑节点，维护人员，版本(Alpha/Beta/Debug/Release)等都需要很好的进行安排协调，其。在前面介绍的时候，提及Node之间的交互采用ROS消息进行消息解耦。ROS包采用CMake进行工程管理方式，相关的编译选项、源代码文件、目标交付件名称都在这里进行定义。IDE环境有很多，笔者也不喜欢Eclipse，其实整个包组成知道，一个Notepad也能解决问题。简单介绍了下ROS中间件的一些基本概念，对已有示例进行了最基本的构建和运行等基本操作。就是这个文件的维护。
ROS机器人程序设计部分大纲-适用于蓝桥云课及ROS1 KINETIC/MELODIC/NOETIC
zhangrelay的专栏
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