ROS程序设计系列 - 2.ROS Package

1. 源由

在《ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍》简单介绍了下ROS中间件的一些基本概念，对已有示例进行了最基本的构建和运行等基本操作。

接下来，就是如何构建一个自己的ROS包？

2. 关键要点

2.1 ROS包组成

• 配置
• 源码include/src
• 自测试test
• 启动脚本launch
• 其他CMakeLists.txt/package.xml

2.2 消息解耦

在前面介绍的时候，提及Node之间的交互采用ROS消息进行消息解耦。在ROS包在设计的时候，尽量将对外消息独立分立出来。

• 设计先行的落地操作：API接口定义
• 组件实现以及依赖应用的并行开发要求
• HLD/LLD分离解耦，快速大通顶层逻辑

2.3 包版本管理

版本管理对于软件设计来说是重中之重，更是研发节奏的体现。

关于包的顶层设计依赖关系，里程碑节点，维护人员，版本(Alpha/Beta/Debug/Release)等都需要很好的进行安排协调，其落地操作方式就是这个文件的维护。

2.4 编译配置

ROS包采用CMake进行工程管理方式，相关的编译选项、源代码文件、目标交付件名称都在这里进行定义。

2.5 ROS C++ Client Library

ROSCPP是一个基础包，完成了以下基本功能：

• Initialization and spinning
• Node handle
• Logging
• Subscribe and Publisher
• Parameters

2.5.1 Initialization and spinning

2.5.2 Node handle

2.5.3 Logging

2.5.4 Subscribe and Publisher

• Subscribe
  
• Publisher
  

2.5.5 Parameters

• ROS Parameter Server

• invoke C++ API

2.6 Object Oriented Programming

2.7 RViz

略，详见：https://wiki.ros.org/rviz

3. 课程视频

Programming for Robotics, Lecture 2 Your first ROS package

4. 补充 - Eclipse IDE

IDE环境有很多，笔者也不喜欢Eclipse，其实整个包组成知道，一个Notepad也能解决问题。

注：根据各自习惯和喜好，选择适合自己的就是好的。

Step 1：配置Eclipse编译环境

Step 2：选择Workspace路径

Step 3：导入已经存在的工程

Step 4：建立工程Index信息

Step 5：工程相关文件目录