ArduPilot开源代码之AP_DAL_Airspeed

lida2003

于 2024-07-18 20:48:47 发布

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分类专栏： ArduPilot 文章标签：开源 ardupilot c++

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1. 源由

AP_DAL_Airspeed是用于管理和监控多个空速传感器的状态和数据，提供了一系列方法来获取和操作传感器的健康状态、使用状态、空速数据和更新时间。

2. 框架设计

2.1 构造函数和成员变量

类中定义了 _RASH 和 _RASI 成员变量，分别是 log_RASH 和 log_RASI 结构体的实例。 //Replay Air Speed Head
_RASI 是一个数组，其大小为 AIRSPEED_MAX_SENSORS，用于存储多个传感器的空速数据。//Replay Air Speed Instance

2.2 成员函数

healthy(uint8_t i) 和 healthy()：用于检查指定或主要传感器的健康状态。
use(uint8_t i) 和 use()：用于检查指定或主要传感器是否启用。
get_airspeed(uint8_t i) 和 get_airspeed()：返回指定或主要传感器的当前空速（单位是米每秒）。
last_update_ms(uint8_t i) 和 last_update_ms()：返回指定或主要传感器的最后更新时间（毫秒）。
get_num_sensors()：返回传感器的数量。
get_primary()：返回当前主要传感器的索引。

2.3 其他方法

start_frame()：可能是一个未提供实现的方法，用于开始一个帧或处理数据的初始操作。
handle_message(const log_RASH &msg) 和 handle_message(const log_RASI &msg)：用于处理传感器状态和数据更新的消息。

2.4 结构体 `log_RASH` 和 `log_RASI`

这些结构体可能定义了传感器状态和数据的存储格式，但在提供的代码中没有具体展示其定义。

3. 重要例程

3.1 应用函数

3.1.1 healthy

获取指定或主空速传感器实例健康状态

    bool healthy(uint8_t i) const {
        return _RASI[i].healthy;
    }

    bool healthy() const {
        return healthy(get_primary());
    }

3.1.2 use

获取指定或主空速传感器实例使能状态

    bool use(uint8_t i) const {
        return _RASI[i].use;
    }
    bool use() const {
        return use(get_primary());
    }

3.1.3 get_airspeed

获取指定或主空速传感器实例空速

    float get_airspeed(uint8_t i) const {
        return _RASI[i].airspeed;
    }
    float get_airspeed() const {
        return get_airspeed(get_primary());
    }

3.1.4 last_update_ms

获取指定或主空速传感器实例最近一次更新时间

    uint32_t last_update_ms(uint8_t i) const { return _RASI[i].last_update_ms; }
    uint32_t last_update_ms() const { return last_update_ms(get_primary()); }

3.1.5 get_num_sensors

获取空速传感器数量

    uint8_t get_num_sensors(void) const { return _RASH.num_sensors; }

3.1.6 get_primary

获取当前主空速传感器序号（实例）

    uint8_t get_primary(void) const { return _RASH.primary; }

3.2 其他函数

3.2.1 AP_DAL_Airspeed

构造函数，初始化实例序号

AP_DAL_Airspeed::AP_DAL_Airspeed()
{
#if AP_AIRSPEED_ENABLED
    for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(_RASI); i++) {
        _RASI[i].instance = i;
    }
#endif
}

3.2.2 start_frame

AP_DAL::start_frame
 └──> AP_DAL_Airspeed::start_frame

void AP_DAL_Airspeed::start_frame()
{
#if AP_AIRSPEED_ENABLED
    const auto *airspeed = AP::airspeed();
    if (airspeed == nullptr) {
        return;
    }

    const log_RASH old = _RASH;
    _RASH.num_sensors = airspeed->get_num_sensors();
    _RASH.primary = airspeed->get_primary();
    WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RASH, _RASH, old);

    for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(_RASI); i++) {
        log_RASI &RASI = _RASI[i];
        log_RASI old_RASI = RASI;
        RASI.last_update_ms = airspeed->last_update_ms(i);
        RASI.healthy = airspeed->healthy(i);
        RASI.use = airspeed->use(i);
        RASI.airspeed = airspeed->get_airspeed(i);
        WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RASI, RASI, old_RASI);
    }
#endif
}

3.2.3 handle_message

AP_DAL::handle_message
 └──> AP_DAL_Airspeed::handle_message

    void handle_message(const log_RASH &msg) {
        _RASH = msg;
    }
    void handle_message(const log_RASI &msg) {
        _RASI[msg.instance] = msg;
    }