ArduPilot开源代码之AP_DAL_Baro

1. 源由

AP_DAL_Baro主要功能是模拟气压计接口，并提供了获取传感器数据和处理消息的方法。

它使用了结构体 _RBRH 和 _RBRI 来存储传感器的重要信息，并通过公共方法来访问这些信息。

2. 框架设计

2.1 类定义和成员变量

class AP_DAL_Baro {
public:
    // methods so we look like AP_Baro:
    // 获取主传感器编号
    uint8_t get_primary() const {
        return _RBRH.primary;
    }
    // 获取传感器实例数
    uint8_t num_instances() const {
        return _RBRH.num_instances;
    }
    // 检查传感器健康状态
    bool healthy(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].healthy;
    }
    // 获取指定传感器最后更新时间（毫秒）
    uint32_t get_last_update(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].last_update_ms;
    }
    // 获取主传感器最后更新时间（毫秒）
    uint32_t get_last_update() const {
        return get_last_update(get_primary());
    }
    // 获取指定传感器海拔高度
    float get_altitude(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].altitude;
    }
    // 获取主传感器海拔高度
    float get_altitude() const {
        return get_altitude(get_primary());
    }

    // update_calibration 在回放中是一个空操作，因为它只是修改数据
    // 而我们将记录这些数据以输入到扩展卡尔曼滤波器（EKF）中。
    void update_calibration();

    // methods for being part of AP_DAL:
    // 构造函数
    AP_DAL_Baro();

    // 开始帧
    void start_frame();

    // 处理消息：处理 log_RBRH 类型的消息
    void handle_message(const log_RBRH &msg) {
        _RBRH = msg;
    }
    // 处理消息：处理 log_RBRI 类型的消息
    void handle_message(const log_RBRI &msg) {
        _RBRI[msg.instance] = msg;
    }

private:
    // 内部结构体定义
    struct log_RBRH _RBRH;
    struct log_RBRI _RBRI[BARO_MAX_INSTANCES];
};

这段代码定义了一个类 AP_DAL_Baro，用于模拟某种气压计的接口。让我们逐段分析它：

2.2 Public 成员函数

• uint8_t get_primary() const: 返回主传感器的编号。
• uint8_t num_instances() const: 返回传感器实例的数量。
• bool healthy(uint8_t sensor_id) const: 检查特定传感器的健康状态。
• uint32_t get_last_update(uint8_t sensor_id) const: 返回特定传感器的最后更新时间（毫秒）。
• uint32_t get_last_update() const: 返回主传感器的最后更新时间（毫秒）。
• float get_altitude(uint8_t sensor_id) const: 返回特定传感器的海拔高度。
• float get_altitude() const: 返回主传感器的海拔高度。

2.3 Private 成员函数

• void update_calibration(): 在回放时是一个空操作，因为它仅修改数据以记录到扩展卡尔曼滤波器（EKF）中。

2.4 Public 方法

• AP_DAL_Baro(): 构造函数，可能用于初始化类的成员变量。
• void start_frame(): 开始帧，可能是某种数据处理的初始化操作。

2.5 消息处理方法

• void handle_message(const log_RBRH &msg): 处理 log_RBRH 类型的消息，将消息内容保存到 _RBRH 成员变量中。
• void handle_message(const log_RBRI &msg): 处理 log_RBRI 类型的消息，根据消息的实例号将消息内容保存到 _RBRI 数组中的对应位置。

2.6 Private 成员变量

• _RBRH: 类型为 log_RBRH 的结构体变量，保存主传感器的信息。
• _RBRI: 类型为 log_RBRI 的结构体数组，保存多个传感器实例的信息，数组大小由 BARO_MAX_INSTANCES 定义。

3. 重要例程

3.1 重要函数

3.1.1 get_primary

获取主气压传感器实例

    uint8_t get_primary() const {
        return _RBRH.primary;
    }

3.1.2 num_instances

获取气压传感器实例数量

    uint8_t num_instances() const {
        return _RBRH.num_instances;
    }

3.1.3 healthy

获取指定气压传感器健康度

    bool healthy(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].healthy;
    }

3.1.4 get_last_update

获取指定气压计最近更新时间 或 主气压计最近更新时间

    uint32_t get_last_update(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].last_update_ms;
    }
    uint32_t get_last_update() const {
        return get_last_update(get_primary());
    }

3.1.5 get_altitude

获取指定气压计指示高度 或 主气压计指示高度

    float get_altitude(uint8_t sensor_id) const {
        return _RBRI[sensor_id].altitude;
    }
    float get_altitude() const {
        return get_altitude(get_primary());
    }

3.2 其他函数

3.2.1 AP_DAL_Baro

构造函数，初始化气压计序号

AP_DAL_Baro::AP_DAL_Baro()
{
    for (uint8_t i=0; i<BARO_MAX_INSTANCES; i++) {
        _RBRI[i].instance = i;
    }
}

3.2.2 update_calibration

校准气压计

void AP_DAL_Baro::update_calibration()
{
    AP::baro().update_calibration();
}

3.2.3 start_frame

AP_DAL::start_frame
 └──> AP_DAL_Baro::start_frame

void AP_DAL_Baro::start_frame()
{
    const auto &baro = AP::baro();

    const log_RBRH old_RBRH = _RBRH;
    _RBRH.primary = baro.get_primary();
    _RBRH.num_instances = baro.num_instances();
    WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RBRH, _RBRH, old_RBRH);

    for (uint8_t i=0; i<_RBRH.num_instances; i++) {
        log_RBRI &RBRI = _RBRI[i];
        log_RBRI old = RBRI;
        RBRI.last_update_ms = baro.get_last_update(i);
        RBRI.healthy = baro.healthy(i);
        RBRI.altitude = baro.get_altitude(i);
        WRITE_REPLAY_BLOCK_IFCHANGED(RBRI, _RBRI[i], old);
    }
}

3.2.4 handle_message

AP_DAL::handle_message
 └──> AP_DAL_Baro::handle_message

    void handle_message(const log_RBRH &msg) {
        _RBRH = msg;
    }
    void handle_message(const log_RBRI &msg) {
        _RBRI[msg.instance] = msg;
    }

4. 总结

AP_DAL_Baro主要功能是模拟气压计接口，并提供访问接口进行直接状态访问。

5. 参考资料

【1】ArduPilot开源飞控系统之简单介绍
【2】ArduPilot之开源代码Task介绍
【3】ArduPilot飞控启动&运行过程简介
【4】ArduPilot之开源代码Library&Sketches设计
【5】ArduPilot之开源代码Sensor Drivers设计
【6】ArduPilot开源代码之EKF系列研读