ROS
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机器人
light169
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS 路径规划
这篇文章详细介绍一下最新的ROS给出的DWA算法的结构,以及各个重要的cost function的含义,帮助你们理解DWA算法的构成。动态窗口法的核心在于采样和动态规划。采样会对速度和运动参数进行采样,我们称之为采样速度,这个是时间维度的采样。另外还会对位置采样,称之为轨迹采样,这就是空间维度的采样。对于动态规划来说,我们回去考虑局部目标,代价地图,全局路径等,根据这些核心点考虑如何表达代价函数,代价函数的选择可以是多样的,用户有很大的操作空间,这里介绍七个主要的代价函数首先,我们解释一下采样速原创 2021-08-25 14:37:42 · 5673 阅读 · 0 评论 -
ROS Move Base恢复机制
1、什么情况下启动恢复机制movebase的三种状态:enum MoveBaseState { PLANNING,//在规划路径中 CONTROLLING,//在控制机器人运动中 CLEARING//规划或者控制失败在恢复或者清除中。};一般默认状态或者接收到一个有效goal时是PLANNING,在规划出全局路径后state_会由PLANNING->CONTROLLING,如果规划失败则由PLANNING->CLEARING。在MoveBase::executeCy...原创 2021-07-20 14:19:03 · 3220 阅读 · 0 评论 -
基于ROS设计一款机械臂控制系统 [转发]
ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统ROS探索总结-66.基于ROS设计一款机械臂控制系统说明:介绍如何基于ROS设计一款机械臂控制系统正文今天我们将从以下两个方面为大家介绍ROS机械臂控制系统的设计。首先我们来看看ROS控制系统的设计方法。回顾之前介绍的这张框架图,其中抽象出了控制系统的关键部分,虚线左边可以利用MoveIt!快速搭建运动规划层的功能,具体如何将规划得到的数据落实到机器人上的绿色部分,是我们要实现的重点。这里可以用之前讲过的ros_转载 2020-11-05 11:47:27 · 5780 阅读 · 1 评论 -
[rospack] Error package image_transport not found
在QT中加载ROS,然后使用image_transport进行图像订阅,结果出现错误提示:[rospack] Error: package 'image_transport' not found程序编译没有问题,连接库也没有问题,就是在运行时出现。应该ros环境加载问题。在QT中调用source /opt/ros/kinetic/setup.bash 也不行。最后找到解决法案:参见:QT的学习:在QT中如何调用ROS库配置qt的启动文件。需要在qt启动时加载ros的环境变量原创 2020-06-17 10:55:12 · 1740 阅读 · 1 评论 -
ubuntu修改hosts后马上生效
Method 1Install first the nscd daemon with this command from the terminal:sudo apt-get install nscdThen clear your DNS data with this command:sudo /etc/init.d/nscd restartMethod 2You can also try to flush DNS cache with this command:sudo /etc/init原创 2020-06-11 13:44:42 · 1204 阅读 · 0 评论 -
MoveIt 1 Source Build: Linux
MoveIt 1 Source Build: Linux(原址太慢了)Installing MoveIt from source is the first step in contributing new features, optimizations, and bug fixes back to the open source project. Thanks for getting involved!MoveIt is mainly supported on Linux, and the fo原创 2020-06-11 11:16:41 · 276 阅读 · 0 评论 -
ROS 自定义地图加载和导航(turtlebot测试)
1、构建地图启动turtlebot底盘roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 启动传感器(激光雷达和惯性导航)roslaunch lms1xx LMS1xx.launch #启动激光雷达启动hector slamroslaunch lms1xx hector_mapping_demo.launch启动远程遥控roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 启原创 2020-06-04 17:14:17 · 3676 阅读 · 0 评论 -
电子地图测试步骤
1、启动QT Creator,打开firebot.pro2、运行程序点击工具栏《新建地图》点击工具栏《联机》,然后点击《开始扫图》可以看到地图原创 2020-04-21 15:08:05 · 573 阅读 · 0 评论 -
ROS Gazebo仿真 测试步骤
turtlebot 的gazebo地图有点定位不对(忘了什么原因),改用husky,步骤如下:1、下载展开(husky github)、catkin_make编译、source 路径2、启动仿真source ~/husky/devel/setup.bashroslaunch husky_gazebo husky_playpen.launch如果提示错误:ERROR: ...原创 2020-04-21 10:54:03 · 2382 阅读 · 0 评论