路径规划仿真平台1.1 MSA*算法

路径规划仿真平台主要是接下来研究的主要内容，目标是把各种路径规划算法整合到此仿真平台，实现路径规划算法研究、算法应用开发等。

pathplan 1.1 内嵌2张自制地图，路经规划算法采用Multi-Step A* (MSA*) 算法，可参阅相关文献。

MSA*算法是A*算法的多层邻域版本。

3层MSA*搜寻网格如下图所示：

只考虑1层邻域的MSA*退化成基本的A*算法。

路径规划仿真平台，利用MFC搭建。平台界面如下

下面给出一个示例图：

路径规划中随机测试使用随机生成起始点和目标点进行算法的测试。

pathplan 1.1 下载地址：点击打开链接

欢迎大家提供建议,推荐好的路径规划算法.
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作者：mo_0820 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/mo_0820/article/details/49176139 
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