Halcon-3D算子-pose_to_hom_mat3D

1、算子描述 

对于3D算子pose_to_hom_mat3D，描述:pose_to_hom_mat3d将一个3D pose，例如外部相机参数，转换成等效的齐次变换矩阵HomMat3D。有关3D姿势和相应变换矩阵的详细信息，请参阅create_pose。
pose_to_hom_mat3d的一个典型应用是你想要进一步变换姿势，例如，使用hom_mat3d_rotate或hom_mat3d_translate旋转或平移它。在外部相机参数的情况下，如果校准板不能放置使其坐标系与期望的世界坐标系一致，则可能需要这样做。

详细解释其内部换算过程:POSE通常是指物体在三维控件的位置和方向，在机器视觉中“POSE”通常由位置(X,Y,Z)坐标和方向(RX,RY,RZ)或者四元数表示

2、运算

以Pose:=[X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,0]为例

将角度(欧拉角)转换为旋转矩阵，计算每个旋转变量的旋转矩阵

3、旋转矩阵运算R = Rz * Rx * Ry来合成的(此处矩阵相乘参考其他矩阵讲解)

4、平移向量即[X,Y,Z]

5、构建同质变换矩阵

同质变换矩阵是由一个4 * 4矩阵组成

HomMat3D=

以Pose:=[1245,-183,30.3938,187.568,356.698,0.0,0]为例，代入前面数据计算得到的通知变化矩阵

计算的R旋转矩阵代入左上角的3*3矩阵，第四列的前三个元素代表位置，最后一列最后一行能保证矩阵能在三位空间进行线性变换。