Halcon中的Pose是一个7参数元组，表示3D平移和旋转的组合。它可以描述一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向，或者用于在不同坐标系间转换点坐标。Pose通过齐次变换矩阵实现刚性变换，可以使用pose_compose函数进行连接和组合。
Pose
姿态描述的是一个刚性的3D转换，即，一种由任意平移和旋转组成的变换。在Halcon中，一个pose是具有7个参数的元组：3个参数描述平移（TransX、TransY、TransZ），3个参数描述旋转（RotX、RotY、RotZ）。最后一个参数确定了平移和旋转的顺序（以及旋转的方向）
3D姿势有两种解释：第一种，描述了一个坐标系相对于另一个坐标系的位置和方向（例如，一个零件坐标系相对于照相机的坐标系统的姿态，即两件相对于照相机的姿态）。第二种解释，一个姿势描述了如何在两个坐标系之间转换坐标（例如，将点从局部坐标转换为摄像机坐标）
将点坐标从坐标系1（cs1）转换为坐标系2（cs2）的位姿表示为
。在cs1（
）中给出的点到cs2（
）的对应转换记为：
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