深度相机标定

参考
计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换 -https://blog.csdn.net/chentravelling/article/details/53558096

相机标定原理 https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html
http://wiki.ros.org/openni_launch/Tutorials/IntrinsicCalibration
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration

准备标准黑白棋格盘
下载黑白棋盘 来源：

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
打印棋盘（可以A4纸打印，粘贴在硬纸板上） 
测量棋盘单元(黑色或白色正方形)边长（A4纸的在0.025 m 左右）

步骤

安装 sudo apt install ros-kinetic-camera-calibration

启动openni驱动（kinetic）

对于kinetic则安装和启动：
roslaunch openni_launch openni.launch

启动openni的驱动（Xtion2）

对于Xtion2则：
roslaunch openni2_launch openni2.launch

openni2的驱动安装：
sudo apt-get install libopenni2-dev libopenni2-0
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-camera
sudo apt-get install ros-kinetic-openni2-launch
或者下载ASUS-Linux-x64-OpenNI2.2，但是不建议，容易安装失败
NiViewer2 #则会显示 RGB图 和 深度图

进行校准，RGB相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb
size是黑白格的横纵点数，square是黑白格边长，image是图像节点名称，camera是相机名称
标定界面出现后，按照x（左右）、y（上下）、size（前后）、skew（倾斜）等方式移动棋盘，知道x,y,size,skew的进度条都变成绿色位置，此时可以按下CALIBRATE按钮，等一段时间就可以完成标定。
点save成功后，可以在保存的目录下查看具体的矫正图片和参数
然后 commit（commit之后，启动摄像头之后会自动加载）。

IR（深度）相机

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.025 image:=/camera/depth/image_raw camera:=/camera/depth
斑点图案使得不可能在IR图像中准确地检测棋盘角。最简单的解决方法是用一两个便签纸覆盖投影机（最左边的单独的开口），大多散布斑点。一个理想的解决方案是完全阻挡投影机，并提供一个单独的红外光源。良好的照明源包括阳光，卤素灯或白炽灯。
Kinect相机驱动程序不能同时传输IR和RGB图像。它将根据用户数量决定两者中的哪一个流，因此在进行IR校准之前杀掉订阅RGB图像的节点(rosnode list | grep rgb | xargs rosnode kill)点save成功后，可以在保存的目录下查看具体的矫正图片和参数
然后 commit

备注：
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