一文教你如何利用OpenNI SDK获取彩色点云

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Q1：
怎样通过OpenNI SDK获取彩色点云？
SDK带的生成点云的例子得到的点云都是没有色彩的，是直接获取相同分辨率的擦色图像和点云，然后直接叠加吗？

A1：
首先，打开D2C，即 将depth转到color坐标系下。
然后，基于color给点云上色就行，具体请查看api说明文档。

Q2：
没找到API文档中关于D2C的部分，能提供一下SDK中关于D2C的链接吗？

我看到示例文档：https://developer.orbbec.com.cn/technical_library/OpenNI2/html/autotoc_md25.html。这里面在表格中列出了D2C的例程，但是在后面没有具体的代码，也没有说明，可以提供一个关于D2C的例程吗？

A2：
https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=65中有D2C例程的路径Windows_V2.3.0.66\windows\Samples\samples.old\HardwareD2C

你也可以参考以下的讨论帖子：
3D相机D2C对齐的方法

Q3：
是怎么获得点云的？

A3：
可以参考代码示例https://developer.orbbec.com.cn/technical_library/OpenNI2/html/autotoc_md25.html 中的GeneratePointCloud点云例程。

Q4：
在奥比中光SDK里没有那个点云相关的程序呀？怎么获取。

A4：
路径 V2.3.0.66\windows\Samples\samples.old\GeneratePointCloud
下载地址 https://developer.orbbec.com.cn/download.html?id=65

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