对极几何的理解与推导

其中P是世界坐标系下的点，p₁与p₂是在图像平面I₁、I₂的特征点，e₁与e₂叫做极点，是基线O₁O₂与图像平面I₁、I₂的交点，此时O₁O₂P组成的平面叫做极平面。



对于基础矩阵、本质矩阵的理解如下：

除了基本矩阵和本质矩阵，我们还有一种称为单应矩阵（Homography）H 的东西，它 描述了两个平面之间的映射关系。若场景中的特征点都落在同一平面上（比如墙，地面等），则可以通过单应性来进行运动估计。这种情况在无人机携带的俯视相机，或扫地机携带的 顶视相机中比较常见。

H为单应矩阵，在相机只有旋转而没有平移的情况下，无法求解E，可以先求解单应矩阵。