can总线

can的硬件

1、硬件组成:

一般有一个can控制器和一个can收发器。下图是将mcp2510做为can的控制器。80c250作为收发器。

控制器主要是负责can数据帧的处理。can收发器是负责把can数据转成can网络可以识别的数据。

2、can网络的逻辑“1”和逻辑“0”

can收发器有txd，rxd是与can控制器连接的。发送器接到网络的是cl和ch。cl与ch是差分电路。can网络上是用cl于ch的电压差来表示逻辑“0”和逻辑“1”。所以can网络中只能单向传输。

 

3、can总线的仲裁。

can网络允许多个节点同时发起发送数据的请求，而can总线只允许单向传输数据，所以需要总线仲裁。

总线仲裁是如何实现的：can控制器会时时的监控can总线上的电平，当多个节点发起通信请求的时候，每个节点都会监控总线上的数据是否跟自己要发送的数据相同，如果不同则停止发送（因为这个原因，所以can有设备优先级，一般id小（这个要看can协议的数据帧）的优先级越高）。

总线仲裁是通过判断id号大小。

 

 

4、can的数据帧格式。

5、can的编码采用nrz编码。

查看nrz编码的特点。