colmap 操作流程

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此为视频笔记, 原视频来源于bilibili https://www.bilibili.com/video/BV135411G7sR?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_custom_collection.content.click

1. 新建一个项目数据库文件，放在Project workplace文件夹下

2. 点击 Processing > Feature Extraction 进行特征提取参数，默认即可

3. 点击Processing > Feature matching 进行特征匹配，参数默认，时间会比特征提取长

4. 点击reconstruction > start reconstruction 进行 SfM 与 三角化建立稀疏点云，期间伴随着光束法平差（Bundle Adjustment）。重建的结果是稀疏点云（就是刚刚提取的特征点三角化后的三维坐标）和相机位姿恢复的示意图。可以把稀疏点云导出为.ply文件查看

5. 点击reconstruction>dense reconstruction 进入稠密重建步骤（如果你电脑没cuda到这一步之后就可以结束了）

6. 点击右上角select选择稠密重建项目保存的文件夹，可以在workplace下建一个dense文件夹来保存。

7. 点击Undistortion 进行图像的去畸变