一、效果
4个不同方向的相机,将其鸟瞰变化后,进行拼接,得到车辆及周围区域的鸟瞰视角图。
二、处理流程
1、相机的标定和图片校正;
2、图像拼接;
3、拼接缝消除;
4、移植到FPGA。
三、代码
这里只实现第二步,使用C++,完整代码和图片参考Github。
#include "birdView.hpp"
int main(){
Mat v[4];
for (int i = 0; i < 4; i++){
char buf[10];
sprintf(buf, "%d.png", i);
v[i] = imread(buf);
}
BirdView b("config.yml");
b.setCarSize(240, 380);
b.setChessSize(60);
b.setMaskHeigth(200);
b.setInternalShift(27,27);
//b.sourcePointClick(v);
while (1){
imshow("bird view", b.transformView(v));
if (waitKey(20) == 27) break;
}
}