角点检测算子（Harris, KLT, SIFT,SUSAN）

角点检测：

       角点：最直观的印象就是在水平、竖直两个方向上变化均较大的点，即Ix、Iy都较大 。
        边缘：仅在水平、或者仅在竖直方向有较大的变化量，即Ix和Iy只有其一较大。
        平坦地区：在水平、竖直方向的变化量均较小，即Ix、Iy都较小。

 

一：Harris角点检测

        用 Harris 算法进行检测，有三点不足：（1）不具有尺度不变性；（2）提取的角点是像素级的；（3）算法检测时间较长，实时应用效果较差。

        Harris 算子是一种有效的点特征提取算子,其优点总结起来有: ①计算简单:Harris 算子中只用到灰度的一阶差分以及滤波,操作简单。②提取的点特征均匀而且合理:Harris算子对图像中的每个点都计算其兴趣值,然后在邻域中选择最优点。实验表明,在纹理信息丰富的区域,Harris 算子可以提取出大量有用的特征点,而在纹理信息少的区域,提取的特征点则较少。③稳定:Harris算子的计算公式中只涉及到一阶导数，因此对图像旋转、灰度变化、噪声影响和视点变换不敏感,它也是比较稳定的一种点特征提取算子。

        Harris 算子的局限性有：①它对尺度很敏感，不具有尺度不变性。②提取的角点是像素级的。

  

二：KLT角点检测