【12】uC/OS-III应用开发————>异常与中断管理(STM32F767）

1. 简述
   1. 中断：处理器正在处理某件事的时候，请求处理器迅速处理，中断当前的操作，处理发生的事件，处理完毕，再回到原来被中断的地方继续工作
   2. 异常是指任何打断处理器正常运行，并且迫使处理器进入一个有特权的特殊指令执行的事件
   3. 中断机制避免CPU把大量时间耗费在等待、查询外设状态的操作上，提高系统实时性和执行效率
   4. 快进快出
2. 异常分类
   1. 同步异常：处理器指令运行产生的事件引起的异常
   2. 异步异常：内外部硬件设备产生的事件引起的异常
3. 引起中断的硬件
   1. 外设：外接硬件设备
   2. 向量中断控制器：NVIC
      1. 接收其它其它外设中断信号的输入，发出中断信号给CPU
      2. 可设置中断源的优先级、触发方式、打开和关闭中断源等
      3. NVIC最多支持240个中断，每个中断最多256个优先级
   3. CPU本身：响应中断请求，中断当前任务，执行中断程序
4. 中断运行机制
   1. 产生中断
   2. 保存当前处理器状态信息
   3. 载入异常或者中断处理函数到PC寄存器
   4. 把控制权转交给处理函数并开始执行
   5. 当处理函数执行完毕，恢复处理器状态信息
   6. 从异常或中断中返回前一个程序执行点
5. 中断延迟时间
   1. 硬件中断发生到开始执行中断处理程序的第一条指令的这段时间
6. 任务延迟时间
   1. 中断发生到恢复到任务级代码的这段时间
7. 中断的应用场景
   1. 略
8. 中断延迟发布
   1. 分类：
      1. 直接发布(或称为释放)：
      2. 延迟发布：
      3. 设置OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN选择，0：直接发布，1：延迟发布
   2. 使能中断延时发布，可以将中断级发布转换成任务级发布，
   3. 而且在进入临界段时也可以使用锁调度器代替关中断，
   4. 大大减小了关中断时间，有利于提高系统的实时性
9. 相关函数
   1. os_int_q();  中断队列信息块
   2. OS_InitQTaskInit();  中断延迟发布任务初始化
   3. OS_IntQPost();  中断延迟发布过程
   4. OS_IntQTask();  中断延迟发布任务
10. 例程
    1. 发布

        /*********************************************************
        * 函数名：EXTI3_IRQHandler()
        * 描述  ：按键中断服务函数
        * 输入  ：无
        * 输出  ：无
        * 返回  ：无 
        * 调用  ：内部调用 
        **********************************************************/  
       extern OS_TCB   AppTaskKeyTCB;
       
       void EXTI3_IRQHandler(void)
       {
           OS_ERR  err;
           
           OSIntEnter();       //进入中断
           
           if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_PIN_3) != RESET)  //确保是否产生了EXTI_Line中断
           {
               //发送任务信号量到任务AppTaskKey
               OSTaskSemPost( (OS_TCB          *)&AppTaskKeyTCB,   //目标任务
                              (OS_OPT           )OS_OPT_POST_NONE, //没选项要求
                              (OS_ERR          *)&err);            //返回错误类型
               
               //清除中断标志位
               __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_PIN_3);
           }
           
           OSIntExit();        //退出中断
       }

        

    2. 接收

       /**************************************************
        * 函数名：static void AppTaskKey(void *p_arg)
        * 描述  ：按键检测
        * 输入  ：无
        * 输出  ：无
        * 返回  ：无 
        * 调用  ：内部调用 
        **************************************************/
       static void AppTaskKey(void *p_arg)
       {
           OS_ERR err;
           
           CPU_TS_TMR  ts_int;
           CPU_INT32U  cpu_clk_freq;
           
           (void)p_arg;
           
           cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();   //获取系统时钟
       
           for(;;)
           {
               OSTaskSemPend( (OS_TICK         )0,     //阻塞任务，直接按键按下
                              (OS_OPT          )OS_OPT_PEND_BLOCKING,      //如果信号量不可用就等待
                              (CPU_TS         *)0, //获取信号量被发布的时间戳
                              (OS_ERR         *)&err); //返回错误类型
               
               ts_int = CPU_IntDisMeasMaxGet();    //获取最大关中断时间，默认是关闭的
           
       		printf ( "触发按键中断,最大中断时间是%dus\r\n", 
       						ts_int / ( cpu_clk_freq / 1000000 ) );            
           }
       }

        

11. 下载验证
    1. 
12. 总结
    1. uC/OS支持中断嵌套，即当前中断可以被更高优先级中断打断
    2. 在OS中，很多时候我们会主动进入临界段，系统不允许当前状态被中断打断
    3. 进入与退出时需要调用OSIntEnter()和OSIntExit()，方便中断嵌套管理
13. 参考资料：
    1. 正点原子《STM32F767 UCOS开发手册》
    2. 野火《uC/OS-III内核应用与开发》
    3. 《嵌入式实时操作系统 uC/OS-II原理及应用(第二版)》
    4. 官方源码
14. 硬件平台：
    1. 正点原子阿波罗F767
15. 软件平台：
    1. MDK5.2.5
16. 库版本：
    1. TM32Cube_FW_F7_V1.4.0
17. uC/OS-III版本
    1. UCOSIII 3.04