PointCloudLib 点云旋转平移功能实现 C++版本

0.实现效果

在点云处理中，对点云的平移，缩放，旋转等功能是基础中的基础，对点云进行坐标变换就是对点云的每一个点进行坐标变换。

1.算法原理

PCL（Point Cloud Library）提供了对点云进行平移和旋转的功能。以下是使用PCL对点云进行平移和旋转的基本步骤和原理：

平移

点云平移是将点云中的每个点沿着指定的方向进行移动，实现整体位置的变换。在PCL中，可以通过创建一个4x4的变换矩阵（通常是Eigen::Affine3f或Eigen::Matrix4f类型），将点云中的每个点与该矩阵相乘，从而实现平移操作。

平移矩阵通常具有如下形式：

| 1 0 0 tx |  
| 0 1 0 ty |  
| 0 0 1 tz |  
| 0 0 0  1 |

其中，(tx, ty, tz)是平移向量，表示在x、y、z轴上的平移距离。

旋转

点云的旋转也是通过4x4的变换矩阵实现的。旋转矩阵可以绕x、y、z轴分别进行旋转，也可以通过欧拉角或四元数等方式定义旋转。

例如，绕z轴旋转θ角度的旋转矩阵为：

| cosθ -sinθ 0 0 |  
| sinθ  cosθ 0 0 |  
|  0    0    1 0 |  
|  0    0    0 1 |<