PointCloudLib RANSAC算法实现点云粗配准 C++版本

已于 2024-06-25 16:40:42 修改
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分类专栏： halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用 文章标签： 算法 机器视觉 c++ PCL 点云配准
于 2024-06-24 09:50:25 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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版权

0.实现效果

原始点云

粗配准后的点云

1.算法原理

RANSAC（Random Sample Consensus）算法，更常见的是RANSAC的变种RANSAC-ICP（Iterative Closest Point）或RANSAC结合其他点云配准技术，用于实现两个点云或3D模型之间的粗配准。在这里，我将简要描述一个使用RANSAC算法进行粗配准的基本步骤。

  1. 随机采样：
    • 从源点云（Source Cloud）中随机选择三个非共线的点。
    • 这三个点构成一个刚性变换（旋转和平移）的候选模型。
  1. 确定对应点：
    • 在目标点云（Target Cloud）中，找到与源点云中的这三个点最近的对应点。
    • 计算这些对应点之间的距离或某种相似度度量。
  1. 评估模型：
    • 计算由这三个对应点确定的变换矩阵（旋转矩阵和平移向量）。
    • 使用这个变换矩阵&#
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黄晓魚
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改进的RANSAC算法实现点云粗配准
点云兔子的博客
06-24 877
随机样本共识 （RANSAC） 是一种迭代方法，用于从包含异常值的一组观测数据中估计数学模型的参数，此时异常值不会对估计值产生影响。因此，它也可以解释为异常值检测方法。它是一种非确定性算法，因为它只产生一定概率的合理结果，随着允许更多的迭代，这个概率也会增加。 RANSAC使用重复的随机子采样。一个基本的假设是，数据由“内点”组成，即其分布可以通过一些模型参数来解释的数据，尽管可能会受到噪声的影响，以及“异常值”，这些数据与模型不符。例如，异常值可能来自噪声的极值，或者来自错误的测量或关于数据
基于改进的RANSAC的场景分类点云粗配准算法
01-26
点云配准是基于RGB-D(RGB-depth)传感器的室内场景重建的关键技术之一。针对稀疏建图中关键帧间的点云配准问题,提出一种基于改进的随机采样一致性(RANSAC)的场景分类点云粗配准算法。首先分别利用几何信息与光度信息进行关键点的检测、描述与匹配,然后由场景分类算法判断场景类别,适应性地结合几何匹配与光度匹配,最后提出一种改进的RANSAC算法,通过有偏重的随机采样与自适应的假设评价,对关键帧间的变换矩阵进行估计。采用公开的RGB-D数据集对整体的点云粗配准算法进行实验验证,并与多种算法进行比较。实验结果表明,该点云粗配准算法能够实现稳健有效的变换矩阵估计,有助于后续的精配准与整体的室内场景重建。
手写RANSAC实现点云粗配准
点云兔子的博客
04-25 6705
此过程重复固定次数，每次生成因点太少而被丢弃的模型，或将优化模型与相应的误差度量一起进行。在后一种情况下，如果优化模型的误差低于上次保存的模型，我们将保留该模型。然后，根据拟合模型测试所有其他数据，如果某个点与估计的模型非常契合，则也将其视为假设的进一值。该模型是从所有假设的入值中重新估计的，因为它仅从初始的假设入值集进行估计。模型拟合到假设的入值，即模型的所有自由参数都是从进值重建的。如果有足够的点被归类为假设的入值，则估计的模型是相当好的。最后，通过估计值相对于模型的误差来评估模型。
RANSAC算法思想与实现点云粗配准
qq_42537872的博客
07-30 4491
RANSAC算法思想与实现点云粗配准
PCL :RANSAC算法实现点云粗配准（附完整源码）
希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题
09-24 285
PCL :RANSAC算法实现点云粗配准（附完整源码）
基于特征匹配和RANSAC的三维点云拼接配准方法，matlab实现
04-04
读研期间做的文献复原，关键点提取、建立特征描述符、匹配特征点、RANSAC去除误匹配、坐标配准全部流程都走了一遍，用bunny数据做的测试，每一步都有画图，结果精度还不错。有没做好的地方欢迎指正。
改进的RANSAC算法在三维点云配准中的应用
02-13
传统随机抽样一致性（RANSAC）算法只能进行粗配准, 且配准效率低。针对该问题提出一种改进的RANSAC快速点云配准算法。该算法将内部形态描述子算法和快速点特征直方图(FPFH)算法相结合, 得到特征描述子, 然后采用预...
基于RANSAC的激光雷达地面点云分割
10-26
利用激光雷达做感知输出首先要分割出地面点云以减少对障碍物聚类的影响，可以通过ransac算法原理在ROS中实现对地面点云的分割。PCL点云库中也有标准的RANSAC算法接口，通过调用它实现更加快速，稳定地滤除地面点云。
【三维点云配准】4PCS算法实现点云粗配准
点云兔子的博客
03-21 4888
4PCS算法实现点云粗配准算法原理1. 问题描述1.1 RANSAC1.2 Randomized Alignment2 4PCS概述2.1 Overview2.2 4点对的仿射不变性C++实现代码实验结果 算法原理 4PCS[1]配准算法使用的是RANSAC算法框架，通过构建与匹配全等四点对的方式来减少空间匹配运算，进而加速配准过程。 具体的在任意姿态的输入点云P和Q中构建共面四点集合，使用仿射不变性约束，在共面四点集合中匹配符合条件的对应点对，使用LCP（Largest Common Pointset）策
算法力扣刷题记录六【203移除链表元素】
danaaaa的博客
06-21 1072
删除链表节点
189.二叉树：将有序数组转换为二叉搜索树（力扣）
weixin_63779802的博客
06-21 209
代码使用了递归的方法。主要思路是首先找到数组的中间元素，然后以这个中间元素作为根节点，递归地在数组中构建左右子树。左子树包含数组中所有小于中间元素的元素，右子树包含所有大于中间元素的元素。这个算法的时间复杂度是 O(n)，其中 n 是数组中元素的数量。空间复杂度也是 O(n)，因为需要存储递归调用的栈。
【算法】二叉树 - 理论基础
Nanki_的博客
06-23 1119
int val;
面试+算法之回文(Java)：验证回文串、回文数、最长回文子串、回文链表、分割成回文串、最短回文串、
lonelymanontheway的博客
06-20 521
验证回文串、回文数、最长回文子串、分割成回文串、最短回文串、回文链表
【代码随想录】【算法训练营】【第49天】 [300]最长递增子序列 [674]最长连续递增序列 [718]最长重复子数组
weixin_54954007的博客
06-24 414
思路及算法思维，指路。题目来自。day 49，周二，坚持不了一点~
指针的相关知识
最新发布
m0_49236682的博客
06-24 1255
2.空指针： 指针指向 NULL (零地址)。所谓指针数组是指由若干个具有相同存储类型和数据类型的指针变量构成的集合。//指针数组名就表示该指针数组的存储首地址，即指针数组名为数组的指针。1.野指针： 指针指向不明确，被称为野指针。野指针一旦使用就段错误。注意：万能指针使用前必须强制转换为对应数据类型的指针。3.空类型指针(万能指针)：可以指向任意类型的地址。行指针 是一个指针， 指向的元素是一维数组。是一个数组，元素是一个一个的指针。存储行地址的指针变量，叫做行指针变量。例如，int a[2][4];
素数筛(算法篇)
hellmorning的博客
06-24 595
讲述算法中的素数筛
力扣1793.好子数组的最大分数
Pisasama的博客
06-21 286
【代码】力扣1793.好子数组的最大分数。
ransac点云配准 c++代码
07-15
### 回答1： RANSAC（RANdom SAmple Consensus）算法是一种常用的点云配准方法。该算法对于含有噪声和离群点的点云数据能够有效地估计出最佳的刚体变换参数。以下是一个简单的RANSAC点云配准C代码示例： ```c #include <iostream> #include <vector> #include <cmath> #include <cstdlib> #include <ctime> struct Point { double x; double y; double z; }; std::vector<Point> generateRandomPointCloud(int numPoints) { std::vector<Point> pointCloud; srand(time(NULL)); for (int i = 0; i < numPoints; i++) { Point p; p.x = (double)rand() / (double)RAND_MAX; p.y = (double)rand() / (double)RAND_MAX; p.z = (double)rand() / (double)RAND_MAX; pointCloud.push_back(p); } return pointCloud; } double computeDistance(Point p, Point q) { return sqrt(pow(p.x - q.x, 2) + pow(p.y - q.y, 2) + pow(p.z - q.z, 2)); } void RANSACPointCloudRegistration(std::vector<Point> sourceCloud, std::vector<Point> targetCloud, int maxIterations, double inlierThreshold, double& bestError, std::vector<double>& bestTransformation) { int numPoints = sourceCloud.size(); int numIterations = 0; while (numIterations < maxIterations) { std::vector<int> randomIndices; // Randomly select three points for (int i = 0; i < 3; i++) { int randomIndex = rand() % numPoints; randomIndices.push_back(randomIndex); } // Compute transformation parameters using the randomly selected points std::vector<double> transformation; // ... // Perform transformation estimation using the selected points // ... double error = 0.0; int numInliers = 0; // Compute error and inliers using the estimated transformation for (int i = 0; i < numPoints; i++) { double distance = computeDistance(sourceCloud[i], targetCloud[i]); if (distance < inlierThreshold) { error += distance; numInliers++; } } if (numInliers > 0 && error < bestError) { bestError = error; bestTransformation = transformation; } numIterations++; } } int main() { std::vector<Point> sourceCloud = generateRandomPointCloud(100); std::vector<Point> targetCloud = generateRandomPointCloud(100); int maxIterations = 100; double inlierThreshold = 0.1; double bestError = std::numeric_limits<double>::max(); std::vector<double> bestTransformation; RANSACPointCloudRegistration(sourceCloud, targetCloud, maxIterations, inlierThreshold, bestError, bestTransformation); std::cout << "Best error: " << bestError << std::endl; std::cout << "Best transformation: "; for (int i = 0; i < bestTransformation.size(); i++) { std::cout << bestTransformation[i] << " "; } return 0; } ``` 以上是一个简单的RANSAC点云配准的C代码示例。其中，函数`generateRandomPointCloud`用于生成随机的点云数据，函数`computeDistance`用于计算两个点之间的欧氏距离，函数`RANSACPointCloudRegistration`用于实现RANSAC点云配准算法。在主函数中，我们随机生成了两个包含100个点的点云数据，并调用`RANSACPointCloudRegistration`函数进行点云配准。最终打印出最佳的配准误差和变换参数。细节部分需要根据具体的问题进行自定义实现。 ### 回答2： RANSAC（Random Sample Consensus）是一种常用的点云配准方法，对于含有离群点或噪声的数据集具有较好的鲁棒性。下面以C语言为例，简要介绍RANSAC点云配准的代码实现。 ``` #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #define MAX_ITER 1000 // 最大迭代次数 #define THRESHOLD 0.05 // 阈值，用于判断点云对齐的准确性 typedef struct { float x, y, z; // 点的坐标 } Point; // 计算两点之间的距离 float distance(Point p1, Point p2) { float dx = p1.x - p2.x; float dy = p1.y - p2.y; float dz = p1.z - p2.z; return sqrt(dx * dx + dy * dy + dz * dz); } // RANSAC点云配准 void ransac(Point *cloud1, Point *cloud2, int numPoints, int *inliers) { int bestNumInliers = 0; int bestIndex1, bestIndex2; // 进行最大迭代次数的随机采样 for (int i = 0; i < MAX_ITER; i++) { int index1 = rand() % numPoints; int index2 = rand() % numPoints; // 计算变换矩阵 float dx = cloud1[index1].x - cloud2[index2].x; float dy = cloud1[index1].y - cloud2[index2].y; float dz = cloud1[index1].z - cloud2[index2].z; // 统计内点数量 int numInliers = 0; for (int j = 0; j < numPoints; j++) { float dist = distance(cloud1[j], cloud2[j]); if (dist < THRESHOLD) numInliers++; } // 更新最优结果 if (numInliers > bestNumInliers) { bestNumInliers = numInliers; bestIndex1 = index1; bestIndex2 = index2; } } // 输出最终的内点索引 *inliers = bestIndex1; *(inliers + 1) = bestIndex2; } int main() { int numPoints = 100; // 点云数量 Point *cloud1 = malloc(numPoints * sizeof(Point)); // 点云1 Point *cloud2 = malloc(numPoints * sizeof(Point)); // 点云2 int *inliers = malloc(2 * sizeof(int)); // 保存内点索引 // 初始化点云数据 // 进行RANSAC配准 ransac(cloud1, cloud2, numPoints, inliers); // 输出配准结果 // 释放内存 return 0; } ``` 以上是用C语言实现的RANSAC点云配准的代码。代码首先定义了点的结构体，包括三维坐标的变量。接下来是距离计算函数，用于计算两个点之间的欧氏距离。然后在RANSAC函数中实现了迭代采样和计算变换矩阵的逻辑，包括随机选择两个点、计算距离、统计内点数量等。最后，在主函数中初始化点云数据，调用RANSAC函数进行配准，并输出结果。 当然，这只是RANSAC的一个简单实现，具体的代码实现可能会因为不同的应用场景和需求而有所变化。 ### 回答3： RANSAC（Random Sample Consensus）是一种用于点云配准的算法，它可以有效地找到两个点云之间的最佳匹配关系。下面是一个简单的用C语言编写的RANSAC点云配准代码： ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <math.h> #define MAX_POINTS 1000 #define THRESHOLD 0.1 #define MAX_ITERATIONS 1000 typedef struct { float x; float y; float z; } Point; Point pointCloud1[MAX_POINTS]; Point pointCloud2[MAX_POINTS]; // 用于计算两点之间的距离 float distance(Point p1, Point p2) { return sqrt(pow(p1.x - p2.x, 2) + pow(p1.y - p2.y, 2) + pow(p1.z - p2.z, 2)); } // 用于计算点云之间的配准误差 float registrationError(Point* matchedPoints, int numMatches, float* transformation) { float error = 0.0; for (int i = 0; i < numMatches; i++) { Point transformedPoint; transformedPoint.x = transformation[0] * matchedPoints[i].x + transformation[1] * matchedPoints[i].y + transformation[2]; transformedPoint.y = transformation[3] * matchedPoints[i].x + transformation[4] * matchedPoints[i].y + transformation[5]; transformedPoint.z = transformation[6] * matchedPoints[i].x + transformation[7] * matchedPoints[i].y + transformation[8]; error += distance(transformedPoint, pointCloud2[i]); } return error; } // RANSAC点云配准算法 float* ransac(Point* points1, Point* points2, int numPoints) { float* bestTransformation = (float*)malloc(9 * sizeof(float)); int bestInliers = 0; for (int iteration = 0; iteration < MAX_ITERATIONS; iteration++) { // 随机选择三个匹配点 int index1 = rand() % numPoints; int index2 = rand() % numPoints; int index3 = rand() % numPoints; // 构建初始变换矩阵 float transformation[9] = { points2[index1].x - points1[index1].x, points2[index2].x - points1[index2].x, points2[index3].x - points1[index3].x, points2[index1].y - points1[index1].y, points2[index2].y - points1[index2].y, points2[index3].y - points1[index3].y, 0, 0, 1 }; int inliers = 0; Point matchedPoints[MAX_POINTS]; // 计算变换后的点，并计算内点数 for (int i = 0; i < numPoints; i++) { Point transformedPoint; transformedPoint.x = transformation[0] * points1[i].x + transformation[1] * points1[i].y + transformation[2]; transformedPoint.y = transformation[3] * points1[i].x + transformation[4] * points1[i].y + transformation[5]; transformedPoint.z = transformation[6] * points1[i].x + transformation[7] * points1[i].y + transformation[8]; if (distance(transformedPoint, points2[i]) < THRESHOLD) { inliers++; matchedPoints[inliers-1] = points1[i]; } } // 如果当前内点数比最好的内点数多，则更新最好的内点数和变换矩阵 if (inliers > bestInliers) { bestInliers = inliers; for (int i = 0; i < 9; i++) { bestTransformation[i] = transformation[i]; } } } return bestTransformation; } int main() { // 读取点云数据 // ... // 进行RANSAC点云配准 float* transformationMatrix = ransac(pointCloud1, pointCloud2, numPoints); // 输出配准结果 printf("Best transformation matrix:\n"); for (int i = 0; i < 3; i++) { for (int j = 0; j < 3; j++) { printf("%.2f ", transformationMatrix[i*3+j]); } printf("\n"); } return 0; } ``` 这段代码实现了RANSAC点云配准算法，并输出了最佳的变换矩阵。在算法中，首先随机选择三个匹配点，然后构建初始变换矩阵。接下来，算法计算所有点经过变换后的位置，并计算与目标点云之间的距离。如果距离小于设定阈值，则认为这是一个内点。如果当前内点数大于最好的内点数时，则更新最好的内点数和变换矩阵。最后，算法将输出最佳的变换矩阵。

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