https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter2/ 中国大学MOOC———《机器人操作系统入门》讲义 前言第一章 ROS简介 机器人时代的到来ROS发展历程什么是ROS安装ROS安装ROS-Academy-for-Beginners教学包二进制与源码包安装RoboWare Studio单元测试一第二章 ROS文件系统 Catkin编译系统Catkin工作空间Package软件包CMakeLists.txtpackage.xmlMetapacakge软件元包其他常见文件类型单元测试二第三章 ROS通信架构(一) Node & MasterLaunch文件TopicMsg常见msg类型单元测试三第四章 ROS通信架构(二) ServiceSrvParameter serverAction常见srv类型常见action类型单元测试四第五章 常用工具 GazeboRVizRqtRosbagRosbridgemoveit!单元测试五第六章 roscpp Client Library与roscpp节点初始、关闭与NodeHandleTopic in roscppService in roscppParam in roscpp时钟日志与异常第七章 rospy Rospy与主要接口Topic in rospyService in rospyParam与Time第八章 TF与URDF 认识TFTF消息tf in c++tf in python统一机器人描述格式附录:TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵三维空间刚体运动---欧拉角三维空间刚体运动---四元数第九章 SLAM 地图GmappingKartoHector第十章 Navigation Navigation Stackmove_basecostmapMap_server & Amcl附录:Navigation工具包说明 amcllocal_base_plannercarrot_plannerclear_costmap_recoverycostmap_2ddwa_local_plannerfake_localizationglobal_plannermap_servermove_base_msgmove_basemove_slow_and_clearnavfnnav_corerobot_pose_ekfrotate_recovery 本書使用 GitBook 釋出