ROS2-工具大全,史上最全

ROS2常用命令与工具

一、包管理工具

ros2 pkg

创建功能包

          • ros2 pkg create
            • 功能:创建功能包,创建时候需要指定包名、编译方式、依赖项等。
            • 命令格式
              • ros2 pkg create  --build-type ament_python  pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs
                • ros2 pkg create:创建包的指令
                • --build-type:新创建的功能包如果使用C++或者C,那这里就写ament_cmake,如果使用Python,就写ament_python
                • pkg_name:创建功能包的名字
                • rclpy std_msgs sensor_msgs:这些都是一些编译依赖

查看系统中的功能包列表

          • ros2 pkg list

查看功能包中的执行文件

          • ros2 pkg executeables
            • 命令功能:查看包内可执行文件列表
            • 命令格式
            • ros2 pkg executables pkg_name

二、节点运行

ros2 run

命令功能:运行功能包节点程序

命令格式

          • ros2 run pkg_name node_name
            • pkg_name:功能包名字
            • node_name:可执行程序的名字

三、节点工具

ros2 node list

命令功能: 罗列出所有在当前域内节点名称

命令格式

          • ros2 node list

ros2 node info

命令功能: 查看节点详细信息,包括订阅、发布的消息,开启的服务和动作等

命令格式

          • ros2 node info node_name
            • node_name:需要查看的节点名称

四、主题工具

ros2 topic list

命令功能:罗列出当前域内的所有主题

命令格式

          • ros2 topic list

ros2 topic info

命令功能:显示主题消息类型,订阅者/发布者数量

命令格式

          • ros2 topic info topic_name
            • topic_name:需要查询的话题的名字

ros2 topic type

命令功能:查看话题的消息类型

命令格式

          • ros2 topic type topic_name
            • topic_name:需要查询话题类型的名字

ros2 topic hz

命令功能:显示主题平均发布频率

命令格式

          • ros2 topic hz topic_name
            • topic_name:需要查询话题频率的名字

ros2 topic echo

命令功能:在终端打印主题消息,类似于一个订阅者

命令格式

          • ros2 topic echo topic_name
            • topic_name:需要打印消息的话题的名字

ros2 topic pub

命令功能:在终端发布指定话题消息

命令格式

          • ros2 topic pub topic_name message_type message_content
            • topic_name:需要发布话题消息的话题的名字
            • message_type:话题的数据类型
            • message_content:消息内容

可以设置以下参数

          • 参数-1只发布一次,ros2 topic pub -1 topic_name message_type message_content
          • 参数-t count循环发布count次结束,ros2 topic pub -t count topic_name message_type message_content
          • 参数-r count以count Hz的频率循环发布,ros2 topic pub -r count topic_name message_type message_content

五、接口工具

ros2 interface list

命令功能:罗列当前系统的所有接口,包括话题、服务、动作。

命令格式

          • ros2 interface list

ros2 interface show

命令功能:显示指定接口的详细内容

命令格式

          • ros2 interface show interface_name
            • interface_name:需要显示的接口内容的名字

服务工具

ros2 service list

命令功能:罗列出当前域内所有的服务

命令格式

          • ros2 interface show interface_name

ros2 service call

命令功能:调用指定服务

命令格式

          • ros2 interface call service_name service_Type arguments
            • service_name:需要调用的服务
            • service_Type:服务数据类型
            • arguments:提供服务需要的参数

六、RQT工具

rqt_image_view

查看图像,当前域内有发布了图像话题数据

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

rqt_graph

可以用了查看当前域内运行了哪些节点以及节点之间的话题通讯

七、可视化工具

rviz2

基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台

可以看到图形化的效果

八、TF树工具

ros2 run tf2_tools view_frames.py

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### 回答1: ROS2 Web Bridge是一个开源的软件包,旨在使ROS2(Robot Operating System 2)与Web端进行通信和交互。它提供了一种简单而强大的方式,通过WebSocket协议将ROS2系统中的数据传输到Web浏览器。 ROS2 Web Bridge允许Web开发人员使用常见的Web技术(例如JavaScript)直接与ROS2系统进行交互。它提供了一个轻量级的接口,可以订阅和发布ROS2主题,并在Web浏览器中实时显示传感器数据、控制机器人等。 此外,ROS2 Web Bridge还支持ROS2服务和动作。它允许Web应用程序在Web端调用ROS2服务,从而实现与ROS2节点的双向通信。通过一个用户友好的Web界面,用户可以发送控制命令给机器人,执行任务并获得实时反馈。 ROS2 Web Bridge的主要优点之一是其跨平台性。它基于WebSocket协议,因此可以在不同的操作系统和设备上使用,无论是在PC端还是移动设备上。 此外,ROS2 Web Bridge还支持认证和授权机制,以确保通信安全。这对于确保只有被授权的用户可以访问和控制ROS2系统非常重要。 总的来说,ROS2 Web Bridge为ROS2系统提供了一种简便而强大的方式,使Web开发人员能够与ROS2系统进行交互。它扩展了ROS2的功能,使得机器人开发更加灵活和可视化。 ### 回答2: ros2-web-bridge是一种用于在ROS 2和Web应用程序之间进行通信的桥接工具ROS 2是机器人操作系统的第二代版本,而Web应用程序是通过Web浏览器访问的应用程序。 ros2-web-bridge有几个主要功能。首先,它允许ROS 2中的节点直接与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行通信。这使得在Web界面上实时监控和控制ROS 2系统变得更加容易。例如,可以使用ros2-web-bridge将传感器数据从ROS 2节点发送到Web应用程序,以便在Web界面上实时显示传感器数据。同时,还可以将来自Web界面的用户输入发送到ROS 2节点,以便远程控制机器人或系统。 其次,ros2-web-bridge还提供了一些工具和API,用于将ROS 2中的消息和服务转换为Web格式。这使得可以轻松地在ROS 2和Web应用程序之间进行数据传输和交互。它支持使用ROS 2的套接字和JSON进行通信,并提供了将消息和服务转换为JSON格式以及反向转换的功能。这样,ROS 2节点可以与通过Web浏览器访问的Web应用程序进行无缝通信。 总而言之,ros2-web-bridge为ROS 2和Web应用程序之间的通信提供了一个便捷的桥梁。它简化了ROS 2系统与Web界面之间的集成,并提供了实时数据传输和远程控制的能力。这对于构建基于ROS 2的机器人或系统的开发者和使用者来说是非常方便的工具。 ### 回答3: ros2-web-bridge是一个用于将ROS 2和Web技术进行连接的工具。它提供了一个桥接器,使得可以通过Web浏览器与ROS 2通信。这个工具是建立在ROS 2和Web Socket之间的通信基础上的。 通过ros2-web-bridge,我们可以在Web浏览器中实时地订阅和发布ROS 2的消息。这使得我们可以通过Web界面来控制ROS 2的机器人,或者将ROS 2的数据可视化展示出来。这对于远程监控、远程操作和数据可视化都非常有用。 ros2-web-bridge使用ROS 2提供的接口来与ROS 2系统进行通信。它将ROS 2的消息转换为适用于Web Socket的格式,并在浏览器和ROS 2之间建立起适配的连接。通过这种方式,Web界面就能够与ROS 2系统进行实时的双向通信。 ROS 2中的消息传递方式是异步的,而Web浏览器通常使用同步的方式进行通信。ros2-web-bridge通过在ROS 2和Web Socket之间进行适配和转换,使得二者能够协同工作。这意味着ROS 2中的数据可以通过ros2-web-bridge传输到Web浏览器,并在该浏览器中进行处理和展示。 总的来说,ros2-web-bridge是一个功能强大的工具,它架起了ROS 2和Web技术之间的桥梁。它使得我们可以通过Web浏览器来与ROS 2进行通信,进而实现远程操作和数据可视化的目的。通过ros2-web-bridge,我们可以更加灵活和方便地利用ROS 2的功能。
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