ROS2-工具大全，史上最全

ROS2常用命令与工具

一、包管理工具

ros2 pkg

创建功能包

• • • • • ros2 pkg create
• • • • • • 功能：创建功能包，创建时候需要指定包名、编译方式、依赖项等。
• • • • • • 命令格式
• • • • • • • ros2 pkg create  --build-type ament_python  pkg_name rclpy std_msgs sensor_msgs
• • • • • • • • ros2 pkg create：创建包的指令
• • • • • • • • --build-type：新创建的功能包如果使用C++或者C，那这里就写ament_cmake，如果使用Python，就写ament_python
• • • • • • • • pkg_name：创建功能包的名字
• • • • • • • • rclpy std_msgs sensor_msgs：这些都是一些编译依赖

查看系统中的功能包列表

• • • • • ros2 pkg list

查看功能包中的执行文件

• • • • • ros2 pkg executeables
• • • • • • 命令功能：查看包内可执行文件列表
• • • • • • 命令格式
• • • • • • ros2 pkg executables pkg_name

二、节点运行

ros2 run

命令功能：运行功能包节点程序

命令格式

• • • • • ros2 run pkg_name node_name
• • • • • • pkg_name：功能包名字
• • • • • • node_name：可执行程序的名字

三、节点工具

ros2 node list

命令功能： 罗列出所有在当前域内节点名称

命令格式

• • • • • ros2 node list

ros2 node info

命令功能： 查看节点详细信息，包括订阅、发布的消息，开启的服务和动作等

命令格式

• • • • • ros2 node info node_name
• • • • • • node_name：需要查看的节点名称

四、主题工具

ros2 topic list

命令功能：罗列出当前域内的所有主题

命令格式

• • • • • ros2 topic list

ros2 topic info

命令功能：显示主题消息类型，订阅者/发布者数量

命令格式

• • • • • ros2 topic info topic_name
• • • • • • topic_name：需要查询的话题的名字

ros2 topic type

命令功能：查看话题的消息类型

命令格式

• • • • • ros2 topic type topic_name
• • • • • • topic_name：需要查询话题类型的名字

ros2 topic hz

命令功能：显示主题平均发布频率

命令格式

• • • • • ros2 topic hz topic_name
• • • • • • topic_name：需要查询话题频率的名字

ros2 topic echo

命令功能：在终端打印主题消息，类似于一个订阅者

命令格式

• • • • • ros2 topic echo topic_name
• • • • • • topic_name：需要打印消息的话题的名字

ros2 topic pub

命令功能：在终端发布指定话题消息

命令格式

• • • • • ros2 topic pub topic_name message_type message_content
• • • • • • topic_name：需要发布话题消息的话题的名字
• • • • • • message_type：话题的数据类型
• • • • • • message_content：消息内容

可以设置以下参数

• • • • • 参数-1只发布一次，ros2 topic pub -1 topic_name message_type message_content
• • • • • 参数-t count循环发布count次结束，ros2 topic pub -t count topic_name message_type message_content
• • • • • 参数-r count以count Hz的频率循环发布，ros2 topic pub -r count topic_name message_type message_content

五、接口工具

ros2 interface list

命令功能：罗列当前系统的所有接口，包括话题、服务、动作。

命令格式

• • • • • ros2 interface list

ros2 interface show

命令功能：显示指定接口的详细内容

命令格式

• • • • • ros2 interface show interface_name
• • • • • • interface_name：需要显示的接口内容的名字

服务工具

ros2 service list

命令功能：罗列出当前域内所有的服务

命令格式

• • • • • ros2 interface show interface_name

ros2 service call

命令功能：调用指定服务

命令格式

• • • • • ros2 interface call service_name service_Type arguments
• • • • • • service_name：需要调用的服务
• • • • • • service_Type：服务数据类型
• • • • • • arguments：提供服务需要的参数

六、RQT工具

rqt_image_view

查看图像，当前域内有发布了图像话题数据

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

rqt_graph

可以用了查看当前域内运行了哪些节点以及节点之间的话题通讯

七、可视化工具

rviz2

基于Qt可视化工具打造的一个开放式平台

可以看到图形化的效果

八、TF树工具

ros2 run tf2_tools view_frames.py