px4 / pixhawk
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攥写px4 / pixhawk二次开发相关文章
linxiaobo110
这个作者很懒,什么都没留下…
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qgroundcontrol编译环境搭建
qgc编译环境搭建和编译qt安装从官网下载安装程序http://www.qt.io/download-open-source给安装程序授权chmod +x qt-unified-linux-x64-4.1.1-online.run启动安装程序sudo ./qt-unified-linux-x64-4.1.1-online.run注意使用管理员权限,不然系统会找不到qt然后就是登入qt账户,没有的去注册一个。选个人开发,不用于公司业务。关键的一步,选择版本,官网说选原创 2021-09-09 21:50:40 · 1089 阅读 · 0 评论 -
PX4/Pixhawk 教程 - uavcan v1 - libcanard传输层最简例子
介绍上一篇主要是介绍libcanard的基础知识和函数,比较偏理论一点,这一篇呢主要注重于实践。主要解决以下问题:(1)如何把uavcan v1编译到default标签(2)如何直接调用uavcan的传输层,这样可以使用uavcan与普通的can设备(非uavcan)可以直接通信。主要过程如何让default标签支持uavcan v1我们知道px4的编译有很多lable,比如default,optimized,test等,可以通过设置不同标签实现不同的编译配置。我们最常用的还是default标签原创 2021-08-11 23:04:03 · 1668 阅读 · 2 评论 -
PX4/Pixhawk - 编译环境搭建
最近在学习px4的二次开发,发现网上的环境搭建教程五花八门,大多复杂,重重踩坑之后,发现还是官方的教程好使,总结如下:环境准备采用vmware虚拟机搭建环境系统是ubuntu18.04需要会一些简单的linux指令采用虚拟机的好处是移植和复用方便,不行就重来,不用担心原环境的影响和把自己的linux系统搞坏了。虚拟机安装参考虚拟机安装ubuntu的下载地址是:https://ubuntu.com/download/desktop软件和环境安装使用ctrl+alt+t,打开种端,安装原创 2021-06-16 15:50:20 · 4053 阅读 · 23 评论 -
PX4/Pixhawk 教程 - uavcan v1 - libcanard介绍
介绍Libcanard 是一个uavcan/can协议的c语言实现,一般适用于高可靠性的实时嵌入式系统。它具有以下特点:最少需要32k ROM和4.8k RAM。满足MISRA C规则,100%覆盖测试兼容8-64位的处理器主要包含canard.c,canard.h,canard_dsdl.c,canard_dsdl.h四个文件。前面两个主要是协议的实现,后面两个用于DSDL对象的序列号和反序列化。uavcan需要确定性的固定时间的有界碎片的动态内存分配;推荐使用O1Hheap针对多个平台的原创 2021-08-05 16:47:17 · 2079 阅读 · 0 评论 -
PX4/Pixhawk 教程 - 可视化参数配置和自启动 - param
px4常见的设置模块自启动的方式有两种,一种是在rx.xxx文件中添加需要启动的项,另一种是通过yaml参数配置文件。通过添加系统启动项通过修改系统的启动项实现模块的自启动:在px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rc.xxx,xxx为类别的名称,目录截图如下:这种方式的优点是可以为不同的机型设置不同的启动项,缺点是如果启动指令添加可变参数角为困难。通过yaml文件配置参数在模块的目录(CMakeLists)下新建module.yaml文件,例子如下:module_n原创 2021-07-23 20:55:13 · 1610 阅读 · 0 评论 -
PX4/Pixhawk 教程 - 任务线程 - workqueue 和 task
介绍一个完整的px4的应用程序(或者叫任务)分为前台部分和后台部分,前台部分是跑在shell任务中的,比如helloworld那个程序就只有前台部分,敲入指令即可在ssh中运行,前台部分一般是用来测试或者启动后台任务。px4的后台任务主要油两种,一种叫任务(Tasks),一种叫工作队列(Work queue tasks)。两者的主要区别是任务拥有独立的栈空间和进程优先级,而工作队列是跑在一个统一的进程里的多个线程,共享优先级、栈空间。优缺点对比任务:优点是可以保证优先级的切换;可以进行阻塞操作;工原创 2021-07-18 00:11:31 · 2605 阅读 · 3 评论