永磁同步电机控制笔记：相电压处理及通过滤波器信号的恢复

为什么要恢复相电压

永磁同步电机控制算法中，相电压是一个很关键的状态量。目前的方案中有以下几种方式处理相电压。
方式1，使用给定电压代替反馈电压。该方式得到相电压最为简单，同时计算量最小。可以省掉3路adc资源占用。但是因为死区及逆变器的非线性影响，给定电压与真实的相电压之间有一个无法精准计算的误差。并且在同步机低速工作时，这个误差占比很大，会严重影响控制性能。
方式2，电路上添加截至频率接近开关频率的rc滤波，通过adc采集相电压信号。该方法能够获取更真实的电压信号，增加的计算量也不大。但是采样信号中依然包含一定成分的开关噪声，对控制的改善作用有限。
方式3，在电路上添加截至频率远小于开关频率的rc滤波，通过adc采集相电压信号，然后通过软件补偿低通滤波带来的相位滞后与幅值衰减。该方法增加较大的计算量。但是在对性能要求高的控制器设计时，该方法能够有效提高相电压信号质量。Ti的电机控制方案insta spin即采用了这一方案。
本文着重讨论方式3所需用到的相电压补偿技术。

通过幅频特性恢复信号

考虑rc滤波器的传递函数
$$H(s)=\frac{{\omega }_c}{s+{\omega }_c}$$
其中${\omega }_c=\frac{1}{RC}$;
根据传递函数计算幅频、相频特性。可以得到在不同频率下信号的幅度衰减程度以及相位的滞后程度，进而进行补偿
$$\left|\frac{Y(j\omega )}{X(j\omega )}\right|=\sqrt{Rel{\left(\frac{{\omega }_c}{j\omega +{\omega }_c}\right)}^2+Img{\left(\frac{{\omega }_c}{j\omega +{\omega }_c}\right)}^2}=\sqrt{{\left(\frac{{\omega }_c^2}{{\omega }_c^2+{\omega }^2}\right)}^2+{\left(\frac{-{\omega }_c\omega }{{\omega }_c^2+{\omega }^2}\right)}^2}$$
所以，滤波前信号与滤波后信号幅度之比为：
$$\frac{\left|X(j\omega )\right|}{\left|Y(j\omega )\right|}=\sqrt{1+{\omega }^2{\omega }_c^2}$$
类似的，滤波后信号与滤波前信号的相位偏差为：
$$\angle (Y(j\omega ),X(j\omega ))=atan(-\frac{\omega }{{\omega }_c})$$
对采样到的三相电压信号进行clark变换，可以得到正交的电压信号，容易计算相电压幅值，通过arctan()，容易计算相电压相位。根据输出信号频率，可以计算出当前频率的幅值衰减和相位滞后的多少，进而实时补偿。
定义相电压幅值$$\left|Y(j\omega )\right|=|v_s|=\sqrt{v_{\alpha }^2+v_{\beta }^2}$$
故真实的相电压幅值
$$\left|X(j\omega )\right|=v_s\sqrt{1+{\omega }^2{\omega }_c^2}$$
真实的相电压相位：
$${\varphi }_{vs}=atan2(v_{\alpha },v_{\beta })-atan(-\frac{\omega }{{\omega }_c})$$
至此，可以得到经过补偿的$v_{\alpha },v_{\beta }$
$$v_{\alpha }=|v_s|sin({\varphi }_{vs})$$
$$v_{\beta }=|v_s|cos({\varphi }_{vs})$$
搭建模型仿真


恢复后的信号能够较好的跟踪原始信号

该方法虽然可以实时的进行相电压恢复，但是改方法需要准确的知道信号的幅度和相位，对于某些信号，计算幅度和相位并不方便。除此之外，该方法还存在计算量大的缺点。
对此，本文描述一种通过传递函数反算原始信号的方法。

通过差分方程恢复信号

低通滤波器传递函数已知。为方便在dsp计算，通过后向差分转化为离散传递函数

$$H(z)=\frac{Y(z)}{X(z)}=\frac{Ts\cdot z^{-1}}{(Ts+\tau )-Ts\cdot z^{-1}}$$
其中$\tau =\frac{1}{{\omega }_c}$
转化为差分方程有
$$(\tau +Ts)Y(n)-\tau Y(n-1)=TsX(n-1)$$
可得
$$X(n-1)=\frac{(\tau +Ts)Y(n)-\tau Y(n-1)}{Ts}$$

搭建模型仿真

其中蓝色信号为恢复后的信号，黄色信号为原始信号，红色信号为滤波后的信号。可以得到，恢复后的信号较好的跟随了原始信号