永磁同步电机控制笔记：电机参数离线辨识方法

概述

永磁同步电机在使用转子磁场定向(foc)方式控制时，需要根据电机的基波模型计算电机转子位置，计算过程中需要依赖电机的定子电阻，定子等效电感，永磁体磁链常数。虽然这几个参数容易测量(测量方法在博主文章永磁同步电机控制笔记：永磁同步电机电阻电感磁链常数的测量方法中进行了简介)，但是在一些特殊场合并不便于仪器测量，所以有必要研究使用驱动器进行电机参数辨识的方法。

1、定子电阻离线辨识

定子电阻离线辨识的原理比较简单，但是想要实现准确的定子电阻离线辨识依然不容易。

1.1、定子电阻离线辨识原理

根据欧姆定律，有 R = U / I
显然，使用逆变器发出恒定电压，测量反馈电流即可计算定子电阻。

1.2、定子电阻离线辨识的误差来源及补偿方法

一般来说，相同额定电压下，电机功率越大，额定电流越大，定子电阻越小。电机静止时，逆变器的输出电压全部加在电机的线圈上，想要达到电机的额定电流需要的电压很小。
以一款额定电压50V，额定功率3kw的永磁同步电机为例。额定电流80A，电机定子电阻10毫欧。
理论上只需要0.8V电压，即达到额定电流。因为开关管死区的存在，在输出较小电压时，逆变器输出存在严重的失真。为了获得实际给到线圈的电压，应该尽可能的使用相电压采样电压，而不是给定电压。对于没有相电压采样功能的驱动器，有必要通过死区补偿抵消死区产生的失真。
另外，驱动器无法输出连续的模拟量，其输出为占空比可调的方波，即使电感对电流有一定的滤波能力，但是也无法得到真正的直流电流。

实际的电流响应如上图波形。
为了尽可能的减少电流采样带来的误差，要求每个开关周期在同样的时刻采样电流。并对电流采样结果进行低通滤波。

1.3、电阻离线辨识的具体方法

方法一

1、U相上桥打开，V相下桥打开，W相上下桥均保持关断。采集V相电流。
2、逐渐增加U相上桥，V相下桥打开时间，等待V相电流达到额定电流的1/2
3、保持步骤2占空比，采集此时的电流和电压，并分别低通滤波。
4、等待一定时间后，记录滤波后的电流