sklearn中GridSearchCV如何设置嵌套参数

以adaboost为例,adaboost有自己的参数,他的base_estimator指向一个弱学习器,这个弱学习器也包含自己的参数,为了使用GridSearchCV我们需要使用嵌套参数。在sklearn中我们使用双下划线表示”__”,例如

from sklearn.tree import DecisionTreeClassifier
from sklearn.ensemble import AdaBoostClassifier
from sklearn.grid_search import GridSearchCV
iris = datasets.load_iris()
param_grid = {"base_estimator__criterion": ["gini", "entropy"],
          "base_estimator__splitter":   ["best", "random"],
          "n_estimators": [1, 2]}
dtc = DecisionTreeClassifier()
ada = AdaBoostClassifier(base_estimator=dtc)
X, y = datasets.make_hastie_10_2(n_samples=12000, random_state=1)
grid_search_ada = GridSearchCV(ada, param_grid=param_grid, cv=10)
grid_search_ada.fit(X, y)}
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在MATLAB实现机械臂的仿真可以使用Robotic System Toolbox来进行。Robotic System Toolbox包含许多工具和函数,可以实现机械臂的建模、控制和仿真。 首先,需要定义机械臂的模型。可以使用robotics.RigidBodyTree类来创建机械臂的刚体树结构。通过添加关节和刚体可以构建机械臂的结构。可以使用函数robotics.RigidBody来创建刚体,并使用函数robotics.Joint来创建关节。 接下来,可以使用robotics.RigidBodyTree类的函数来定义机械臂的初始状态。可以设置每个关节的初始位置和速度。 然后,可以使用robotics.RigidBodyTree类的函数来进行机械臂的运动控制。可以使用函数robotics.InverseKinematics来实现逆运动学,根据目标位置和姿态来求解关节角度。可以使用函数robotics.CartesianTrajectory来生成机械臂的轨迹,指定起始和目标位置以及运动时间。 最后,可以使用robotics.RigidBodyTree类的函数来进行机械臂的仿真。可以使用函数robotics.Rate来指定仿真的频率,然后使用循环来更新机械臂的状态和控制输入,实现机械臂的运动。 以下是一个基本的机械臂仿真的示例代码: ```matlab % 创建机械臂模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 添加机械臂的关节和刚体 % 设置机械臂的初始状态 % 运动控制 % 仿真循环 % 绘制机械臂的运动轨迹 ``` 在实际的机械臂仿真,可能还需要考虑机械臂的动力学、碰撞检测和路径规划等问题。可以使用Robotic System Toolbox的其他工具和函数来处理这些问题。
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