内参矩阵（intrinsics）和外参矩阵（extrinsics）相乘

通过将相机的内参矩阵（intrinsics）和外参矩阵（extrinsics）相乘，得到投影矩阵（projection matrix）。投影矩阵用于将3D点投影到2D图像平面上，这在计算机视觉和多视图立体（MVS）中非常重要。下面详细解释这段代码的每一行及其背后的含义。

代码解释

1. 复制外参矩阵：

   proj_mat = extrinsics.copy()
   

   这行代码创建了外参矩阵 extrinsics 的一个副本 proj_mat。这样可以避免直接修改原始的 extrinsics 矩阵。

2. 相乘内参矩阵和外参矩阵的前3行4列：

   proj_mat[:3, :4] = np.matmul(intrinsics, proj_mat[:3, :4])
   

   这行代码将内参矩阵 intrinsics 与 proj_mat 的前3行4列相乘，并将结果赋值回 proj_mat 的前3行4列。

   • 内参矩阵 (intrinsics)：这是一个 3x3 矩阵，描述了相机的内在属性，如焦距和光心。
   • 外参矩阵 (extrinsics)：这是一个 4x4 矩阵，描述了相机的外在属性，如旋转和平移。
   • 前3行4列 (proj_mat[:3, :4])：表示 4x4 矩阵的前三行和前四列，这部分矩阵用于将 3D 点变换到相机坐标系并投影到图像平面上。

3. 将投影矩阵添加到列表中：

   proj_matrices.append(proj_mat)
   

   这行代码将计算得到的投影矩阵 proj_mat 添加到 proj_matrices 列表中。最终，这个列表将包含所有视图的投影矩阵。

数学背景

相机的内参矩阵和外参矩阵分别描述了相机的内在属性和外在属性。通过将内参矩阵和外参矩阵相乘，可以得到一个用于投影的矩阵，该矩阵将3D点从世界坐标系转换到图像坐标系。

• 内参矩阵（K）：

  K = [[fx,  0, cx],
       [ 0, fy, cy],
       [ 0,  0,  1]]
  

  其中 fx 和 fy 是焦距，cx 和 cy 是光心坐标。

• 外参矩阵（[R|t]）：

  [R|t] = [[r11, r12, r13, tx],
           [r21, r22, r23, ty],
           [r31, r32, r33, tz],
           [  0,   0,   0,  1]]
  

  其中 R 是旋转矩阵，t 是平移向量。

• 投影矩阵（P）：

  P = K * [R|t]
  

  这是一个 3x4 矩阵，用于将3D点投影到2D图像平面上。

具体例子

假设内参矩阵和外参矩阵如下：

• 内参矩阵（3x3）：

  K = [[1000, 0, 320],
       [0, 1000, 240],
       [0, 0, 1]]
  

• 外参矩阵（4x4）：

  [R|t] = [[1, 0, 0, 1],
           [0, 1, 0, 2],
           [0, 0, 1, 3],
           [0, 0, 0, 1]]
  

计算投影矩阵：

P = K * [R|t]
  = [[1000, 0, 320],    [[1, 0, 0, 1],
     [0, 1000, 240],  *  [0, 1, 0, 2],
     [0, 0, 1]]         [0, 0, 1, 3]]

计算结果的前3行4列作为最终的投影矩阵。

通过这种方式，可以得到用于每个视图的投影矩阵，从而将3D点投影到每个视图的2D图像平面上。