通过将相机的内参矩阵(intrinsics)和外参矩阵(extrinsics)相乘,得到投影矩阵(projection matrix)。投影矩阵用于将3D点投影到2D图像平面上,这在计算机视觉和多视图立体(MVS)中非常重要。下面详细解释这段代码的每一行及其背后的含义。
代码解释
-
复制外参矩阵:
proj_mat = extrinsics.copy()
这行代码创建了外参矩阵
extrinsics
的一个副本proj_mat
。这样可以避免直接修改原始的extrinsics
矩阵。 -
相乘内参矩阵和外参矩阵的前3行4列:
proj_mat[:3, :4] = np.matmul(intrinsics, proj_mat[:3, :4])
这行代码将内参矩阵
intrinsics
与proj_mat
的前3行4列相乘,并将结果赋值回proj_mat
的前3行4列。- 内参矩阵 (
intrinsics
):这是一个 3x3 矩阵,描述了相机的内在属性,如焦距和光心。 - 外参矩阵 (
extrinsics
):这是一个 4x4 矩阵,描述了相机的外在属性,如旋转和平移。 - 前3行4列 (
proj_mat[:3, :4]
):表示 4x4 矩阵的前三行和前四列,这部分矩阵用于将 3D 点变换到相机坐标系并投影到图像平面上。
- 内参矩阵 (
-
将投影矩阵添加到列表中:
proj_matrices.append(proj_mat)
这行代码将计算得到的投影矩阵
proj_mat
添加到proj_matrices
列表中。最终,这个列表将包含所有视图的投影矩阵。
数学背景
相机的内参矩阵和外参矩阵分别描述了相机的内在属性和外在属性。通过将内参矩阵和外参矩阵相乘,可以得到一个用于投影的矩阵,该矩阵将3D点从世界坐标系转换到图像坐标系。
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内参矩阵(K):
K = [[fx, 0, cx], [ 0, fy, cy], [ 0, 0, 1]]
其中
fx
和fy
是焦距,cx
和cy
是光心坐标。 -
外参矩阵([R|t]):
[R|t] = [[r11, r12, r13, tx], [r21, r22, r23, ty], [r31, r32, r33, tz], [ 0, 0, 0, 1]]
其中
R
是旋转矩阵,t
是平移向量。 -
投影矩阵(P):
P = K * [R|t]
这是一个 3x4 矩阵,用于将3D点投影到2D图像平面上。
具体例子
假设内参矩阵和外参矩阵如下:
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内参矩阵(3x3):
K = [[1000, 0, 320], [0, 1000, 240], [0, 0, 1]]
-
外参矩阵(4x4):
[R|t] = [[1, 0, 0, 1], [0, 1, 0, 2], [0, 0, 1, 3], [0, 0, 0, 1]]
计算投影矩阵:
P = K * [R|t]
= [[1000, 0, 320], [[1, 0, 0, 1],
[0, 1000, 240], * [0, 1, 0, 2],
[0, 0, 1]] [0, 0, 1, 3]]
计算结果的前3行4列作为最终的投影矩阵。
通过这种方式,可以得到用于每个视图的投影矩阵,从而将3D点投影到每个视图的2D图像平面上。