在 CostRegNet
类作为 MVSNet(Multi-View Stereo Network)网络的一部分时,它主要用于处理代价体积,并输出深度图。具体来说,它的输入和输出可以概述如下:
class CostRegNet(nn.Module):
"""
CostRegNet 包含一系列卷积和转置卷积层,用于处理输入张量并生成输出。
conv0 到 conv6 是编码部分,用于逐步提取特征。
conv7, conv9, 和 conv11 是解码部分,用于逐步恢复特征。
prob 是最终的卷积层,用于生成输出。
"""
def __init__(self):
super(CostRegNet, self).__init__()
self.conv0 = ConvBnReLU3D(32, 8)
self.conv1 = ConvBnReLU3D(8, 16, stride=2)
self.conv2 = ConvBnReLU3D(16, 16)
self.conv3 = ConvBnReLU3D(16, 32, stride=2)
self.conv4 = ConvBnReLU3D(32, 32)
self.conv5 = ConvBnReLU3D(32, 64, stride=2)
self.conv6 = ConvBnReLU3D(64, 64)
self.conv7 = nn.Sequential(
nn.ConvTranspose3d(64, 32, kernel_size=3, padding=1, output_padding=1, stride=2, bias=False),
nn.BatchNorm3d(32),
nn.ReLU(inplace=True))
self.conv9 = nn.Sequential(
nn.ConvTranspose3d(32, 16, kernel_size=3, padding=1, output_padding=1, stride=2, bias=False),
nn.BatchNorm3d(16),
nn.ReLU(inplace=True))
self.conv11 = nn.Sequential(
nn.ConvTranspose3d(16, 8, kernel_size=3, padding=1, output_padding=1, stride=2, bias=False),
nn.BatchNorm3d(8),
nn.ReLU(inplace=True))
self.prob = nn.Conv3d(8, 1, 3, stride=1, padding=1)
# 将上采样后的特征图映射到所需的输出维度(通常是最终的预测结果,如概率图或分类图)
def forward(self, x):
conv0 = self.conv0(x)
conv2 = self.conv2(self.conv1(conv0))
conv4 = self.conv4(self.conv3(conv2))
x = self.conv6(self.conv5(conv4))
x = conv4 + self.conv7(x)
x = conv2 + self.conv9(x)
x = conv0 + self.conv11(x)
x = self.prob(x)
return x
输入
- 代价体积(Cost Volume):
- 类型: 张量
- 形状:
(batch_size, num_channels, depth, height, width)
- 说明: 代价体积是输入到
CostRegNet
的主要数据,它表示每个像素在不同深度假设下的匹配代价。num_channels
通常表示特征图的通道数,depth
表示深度假设的数量,height
和width
是图像的空间维度。
处理流程
-
编码(下采样):
- 使用一系列的卷积(
conv0
到conv6
)逐步提取代价体积的特征。这些卷积层通常会逐步减少空间分辨率,同时增加特征通道数,以提取高层次的特征。
- 使用一系列的卷积(
-
解码(上采样):
- 使用一系列的转置卷积(
conv7
,conv9
,conv11
)将特征图恢复到原始空间分辨率。这些层通常会逐步增加空间分辨率,同时减少特征通道数。
- 使用一系列的转置卷积(
-
最终卷积(
prob
):- 将上采样后的特征图映射到最终的输出维度。通常是一个单通道的输出,用于表示深度图或概率图。
输出
- 深度图(或概率图):
- 类型: 张量
- 形状:
(batch_size, 1, height, width, depth)
- 说明: 输出的深度图(或概率图)是经过处理的代价体积的最终结果,通常用于表示每个像素的深度值。这个图可以用于计算每个像素的最优深度假设。
举个例子
假设 CostRegNet
类在一个多视角立体视觉任务中被使用,它的输入和输出如下:
-
输入:
- 假设输入的代价体积的形状为
(2, 64, 32, 128, 128)
,其中2
是 batch size,64
是特征通道数,32
是深度假设数量,128
和128
是图像的高度和宽度。
- 假设输入的代价体积的形状为
-
输出:
- 输出的深度图的形状为
(2, 1, 128, 128, 32)
,其中2
是 batch size,1
是深度图的通道数(通常是单通道),128
和128
是图像的空间维度,32
是深度假设数量。
- 输出的深度图的形状为
工作流程总结
- 输入: 代价体积(包含不同深度假设下的匹配代价)。
- 处理:
- 使用卷积层提取特征。
- 使用转置卷积层恢复空间分辨率。
- 使用最终卷积层生成深度图。
- 输出: 经过处理的深度图或概率图,用于进一步分析或计算。
这个网络的设计通过逐步提取和恢复特征,有助于提高深度估计的精度,并更好地处理代价体积中的复杂信息。