darknet_ros个人记录

一 编译

1、 参考github中作者的步骤设置并编译ros环境：

mkidr -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
git clone --recursive https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

2、编译过程会下载一些权重文件，如不想用他的权重文件，可以自己在相应文件夹创建同名文件来避免下载，也可以提前下好放在相应文件夹中。
3、编译的时候一直报错，看网上教程说

git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros.git

这样clone的项目中会有文件缺失，导致报错。然后删除，再使用如下命令重新下载

git clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.git

再次编译还是不行。
4、自己查看错误说明，将下载的darknet_ros文件夹重新年命名为darknet_ros-master。再次编译成功。

二 参数修改

1 、在/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/config下建立自己的yaml文件。并写入自己的数据。

yolo_model:

  config_file:
    name: yolov3-lsq.cfg
  weight_file:
    name: yolov3-lsq_40000.weights
  threshold:
    value: 0.3
  detection_classes:
    names:
      - cell phone
      - garbabe can
      - clothes
      - carton
      - bottle
      - bottle
      - cup
      - file
      - towel
      - spoon
      - roll paper
      - bed quilt
      - bowl
      - plate
      - window
      - book
      - fruit

2、将自己的训练数据的权重文件拷入
/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/yolo_network_config/weights
将cfg文件拷入
/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/yolo_network_config/cfg
3、在/home/lsq/catkin_ws/src/darknet_ros-master/darknet_ros/launch中创建自己的launch文件。